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龙图腾网恭喜唐山港集团股份有限公司;唐山港集团港机船舶维修有限公司申请的专利基于激光雷达的装船机移舱辅助方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119429760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510018773.0，技术领域涉及：B65G67/60；该发明授权基于激光雷达的装船机移舱辅助方法、装置、设备及介质是由丁健;杨伟佳;方国昊;田新华;张朝阳;王立勇;和德明;王浩宇;阚时雨;果佳良;迟以恒设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的装船机移舱辅助方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及基于激光雷达的装船机移舱辅助方法、装置、设备及介质，涉及移舱作业过程中位置计算的技术领域，其方法包括：基于3D激光雷达阵列采集的点云数据，实时获取船舶位姿数据；基于船舶位姿数据，计算装船机与船舶之间的目标位置高度及装船机对应的目标移舱俯仰角；基于目标位置高度和目标移舱俯仰角，辅助装船机向船舶进行移舱操作。本申请根据实时获取的船舶位姿数据，自动计算目标位置高度和目标移舱俯仰角，发送目标位置高度和目标移舱俯仰角至装船机对应的移舱调整设备，实现自动移舱操作，增加装船作业连贯性，进一步减少人工操作时间，保证了自动化控制移舱操作的安全性。

本发明授权基于激光雷达的装船机移舱辅助方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的装船机移舱辅助方法，其特征在于，包括：基于3D激光雷达阵列采集的点云数据，实时获取船舶位姿数据，所述船舶位姿数据包括船舶高度、船舶相对于装船机的位置和船舶纵倾度；基于所述船舶位姿数据，计算所述装船机与所述船舶之间的目标位置高度及所述装船机对应的目标移舱俯仰角；基于所述目标位置高度和所述目标移舱俯仰角，辅助装船机向所述船舶进行移舱操作；基于3D激光雷达阵列采集的点云数据，实时获取所述船舶高度和所述船舶相对于装船机的位置，包括：步骤a，基于船舶对应的舱盖类型，对所述3D激光雷达阵列采集的点云数据进行第一筛选，得到舱盖归集点云，所述舱盖类型为平盖或立盖；步骤b，选择所述舱盖归集点云中的随机点，作为平面的内点，基于所述舱盖归集点云对应的归集法线和所述内点，得到所述平面对应的当前平面方程；步骤c，遍历所述舱盖归集点云中除所述随机点之外的剩余点，计算各个所述剩余点到所述当前平面方程的第一距离；对于每个所述剩余点，若该剩余点对应的所述第一距离小于设定的距离阈值，则将该剩余点作为对应的所述平面的内点；若所述第一距离不小于设定的距离阈值，则将该剩余点作为对应的所述平面的外点；步骤d，重复执行所述步骤b至所述步骤c，将预设的迭代次数中所述内点的数量最多的所述当前平面方程，作为对应的舱盖的目标平面方程，将所述目标平面方程下的所述内点作为舱盖区域点云集；基于所述舱盖区域点云集，获取所述船舶高度和所述船舶相对于装船机的位置；基于3D激光雷达阵列采集的点云数据，实时获取所述船舶纵倾度，包括：对所述3D激光雷达阵列采集的点云数据进行第二筛选，得到多个边界归集点；对各个所述边界归集点进行聚类处理，得到船沿位置，基于所述船沿位置，获取船沿纵倾度，并将所述船沿纵倾度作为所述船舶纵倾度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人唐山港集团股份有限公司;唐山港集团港机船舶维修有限公司，其通讯地址为：063611 河北省唐山市乐亭县海港开发区中山大街和繁荣大路夹角；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。