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龙图腾网恭喜山东科技大学申请的专利一种机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119805405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510299774.7，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法及系统是由阳凡林;于孝林;杨文泽;毕广陆;时永瑞;石鑫龙;宿殿鹏;亓超;杨安秀设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于海洋测绘技术领域，公开了一种机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法及系统。该方法通过构造标准差曲线以确定波形上升沿，准确提取水面回波时刻，并在此基础上计算水面点与折射向量两种水面几何要素；构建时空约束的波形叠加模型，将两种水面几何要素间的欧式距离作为近邻判别标准，并利用K近邻判断方法，筛选近邻波形并进行叠加，获取高信噪比的叠加伪波形；最后利用改进的归一化显著性峰值探测方法，逐级判断水底回波位置并获取最终水底回波时刻。采用本发明所构建的模型处理后，有效地实现了机载海洋激光雷达的水底微弱回波探测，提升了机载海洋激光雷达最大测深性能，为测深数据处理及应用提供了有效的技术支撑和解决方案。

本发明授权一种机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1，基于波形标准差曲线确定水面回波位置，获取水面点与折射向量两种几何要素；S2，构造时空约束的波形叠加模型，获取高信噪比的叠加伪波形；S3，基于改进的归一化显著性峰值探测方法，逐级判断并获取水底微弱回波位置；在步骤S2中，构造时空约束的波形叠加模型，获取高信噪比的叠加伪波形，包括：S201，遍历各水面点Psi所对应的折射向量Ri，构建时空约束的波形叠加模型，包括近邻波形选择与伪波形获取两部分；并计算与所有水面点与折射向量间的欧氏距离，获取水面点距离向量集合ΔPsi＝{ΔPsi1,ΔPsi2…ΔPsim}与折射距离向量集合ΔRi＝{ΔRi1，ΔRi2…ΔRsm}其中，ΔPsij＝||Psi-Psj||2，ΔRij＝||Ri-Rj||2，j＝1,2,…m,m为总海面点数，||||2为二范数运算，ΔPsij为第i与第j个海面点间的欧氏距离，ΔRij为第i与第j个折射向量间的欧式距离，Psj为第j个海面点坐标，Rj为第j个海面点对应的折射向量；S202，根据K近邻准则，获取与各水面点Psi近邻的K1个水面点及对应的折射向量从筛选出的K1个近邻的折射向量中，再次根据K近邻准则获取与各水面点Psi对应的折射向量Ri近邻的K2个折射向量及对应的水面点；最终确定的近邻波形；S203，从波形对K2个近邻波形数据进行叠加，滤除高斯白噪声，获取信噪比更高的叠加伪波形。

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