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龙图腾网恭喜广州里工实业有限公司申请的专利人形机器人自适应控制方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510300838.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人形机器人自适应控制方法、系统、电子设备及存储介质是由李卫铳设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人自适应控制方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种人形机器人自适应控制方法、系统、电子设备及存储介质，属于机器人智能控制技术领域。该方法采集目标对象的脑电信号和肌电信号；根据所述脑电信号确定脑电信号的第一时频域特征，以及根据所述肌电信号确定肌肉激活状态的第二时频域特征；采用动态加权算法融合所述第一时频域特征和所述第二时频域特征，得到多模态特征；根据将所述多模态特征输入动作意图识别模型，得到预测动作意图；根据所述预测动作意图和机器人当前状态确定机器人控制指令，以对所述人形机器人进行控制。本申请能够提高自适应控制人形机器人的精度。

本发明授权人形机器人自适应控制方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集目标对象的脑电信号和肌电信号；根据所述脑电信号确定脑电信号的第一时频域特征，以及根据所述肌电信号确定肌肉激活状态的第二时频域特征；采用动态加权算法融合所述第一时频域特征和所述第二时频域特征，得到多模态特征；根据将所述多模态特征输入动作意图识别模型，得到预测动作意图；根据所述预测动作意图和机器人当前状态确定机器人控制指令，以对所述人形机器人进行控制；其中，所述采用动态加权算法融合所述第一时频域特征和所述第二时频域特征，得到多模态特征，包括以下步骤：根据所述脑电信号在目标频段的信号功率和肌电静息噪声功率确定脑电信号质量，以及根据所述肌电信号的信号功率和肌电静息噪声功率确定肌电信号质量，其中，所述肌电静息噪声功率表征肌电信号在静息状态下的基线噪声；根据所述脑电信号质量和总信号质量的比值确定所述第一时频域特征的第一权重，以及根据所述肌电信号质量和总信号质量的比值确定所述第二时频域特征的第二权重；根据所述第一权重和所述第二权重融合所述第一时频域特征和所述第二时频域特征，得到多模态特征。

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