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龙图腾网恭喜中国人民解放军海军军医大学第二附属医院申请的专利基于机器人腹腔镜协同的系统调控方法及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119791849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510293141.5，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权基于机器人腹腔镜协同的系统调控方法及介质是由王安邦;陈明;宋丽;任善成;徐伟东;时佳子;郭春雨;王野;王志军;刘冬;沈大渝;阴雷;张宗勤设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人腹腔镜协同的系统调控方法及介质在说明书摘要公布了：本发明提供基于机器人腹腔镜协同的系统调控方法及介质，涉及腹腔镜协同技术领域，方法包括：采集工作图像；从工作图像集中提取样本信息以及器械信息，通过样本信息和器械信息，确定影响因子；通过样本信息和影响因子，确定器械下一时段的预测路径和预测速度；通过预测路径以及器械间距，确定初始调整路径；获取器械和腹腔镜的移动时间，确定腹腔镜的移动延时；通过预测速度，确定腹腔镜移动至初始调整路径各点的时间；截取在移动延时内的初始调整路径，得到调整路径；提前移动延时，以预测速度沿调整路径移动腹腔镜。基于预测路径规划调整路线，考虑腹腔镜的移动延时，提取执行调整指令，减少时间差，降低碰撞概率。

本发明授权基于机器人腹腔镜协同的系统调控方法及介质在权利要求书中公布了：1.基于机器人腹腔镜协同的系统调控方法，该系统调控方法用于腹腔镜协同器械试验，试验目标为人体模型，其特征在于，包括以下步骤：S100、预设工作区域，在预设时间采集工作区域的图像，得到工作图像集；从所述工作图像集中提取样本信息以及与该样本信息对应的器械信息，通过所述样本信息和对应的器械信息确定影响器械移动路径的样本特征，得到影响因子，具体步骤包括：S110、将所述工作图像集按照时间顺序排列，从上一时间的工作图像中提取样本信息和器械信息，得到上一样本信息和上一器械信息；从下一时间的工作图像中提取器械信息，得到下一器械信息；其中，上述样本信息中的样本特征包括手臂关键点、手腕关键点、手指关键点和对应关键点的三维坐标；上述器械信息中的器械特征包括器械三维坐标；S120、通过所述上一器械信息和下一器械信息，确定器械移动路径；S200、通过上一时间的所述样本信息和影响因子，预测下一时段器械的移动路径以及移动速度，得到预测路径和预测速度；S300、通过所述预测路径以及预设的器械间距，确定腹腔镜的初始调整路径；S400、获取所述器械和腹腔镜的移动时间，确定腹腔镜的移动延时；S500、通过所述预测速度，确定腹腔镜移动至初始调整路径各点的时间；截取在所述移动延时内的初始调整路径，得到调整路径；S600、提前所述移动延时，以预测速度沿调整路径移动腹腔镜。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军海军军医大学第二附属医院，其通讯地址为：200001 上海市黄浦区凤阳路415号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。