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龙图腾网恭喜博创联动科技股份有限公司申请的专利基于智能座舱的农机自动驾驶控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119773814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510283183.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于智能座舱的农机自动驾驶控制方法及系统是由陶伟;潘嗣南;王景双;王新元设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于智能座舱的农机自动驾驶控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于智能座舱的农机自动驾驶控制方法及系统，方法包括：生成工作区域的网格地图、全局路径规划、更新网格地图、局部路径规划和自动驾驶控制。本发明属于自动驾驶技术领域，具体是指基于智能座舱的农机自动驾驶控制方法及系统，本方案结合三角函数与随机数动态生成粒子位置，根据避障惩罚因子和路径长度惩罚因子计算适应度值，根据偏差系数进行粒子位置的更新，确定最优全局路径；基于四个限制制定取值集合，再采样得到候选速度组合，模拟不同候选速度组合下的局部路径，从五个方面对局部路径进行综合评估，选择出最大综合评估值的最优局部路径，确定最优路径规划方案，确保农机自动驾驶的稳定性和可靠性。

本发明授权基于智能座舱的农机自动驾驶控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于智能座舱的农机自动驾驶控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤S1：生成工作区域的网格地图；采集工作区域图像并在智能座舱内进行预处理、边缘检测与障碍物识别，构建网格地图并标定起始点与目标点；步骤S2：全局路径规划；步骤S3：更新网格地图；农机实时监控观测区域并更新网格地图，在检测到移动障碍物时进行局部路径规划，否则继续沿最优全局路径行驶；步骤S4：局部路径规划；基于线速度、角速度的取值范围、最小转弯半径、加速和减速限制以及制动距离限制制定取值集合，再采样得到候选速度组合，模拟不同候选速度组合下的局部路径，从安全性、功率效益、目标接近度、路径一致性和方向一致性五个方面对局部路径进行综合评估，选择出最大综合评估值的最优局部路径；步骤S5：自动驾驶控制；智能座舱控制农机沿最优局部路径行驶，并实时更新网格地图，若检测到移动障碍物则重新规划局部路径，否则继续沿最优全局路径行驶，直至到达目标点结束；在步骤S2中，所述全局路径规划具体包括以下步骤：步骤S21：初始全局路径；在智能座舱内，将工作区域的网格地图作为全局路径的搜索空间，在起始点和目标点之间初始M个粒子位置，每个粒子位置代表一条不同的候选全局路径；初始粒子位置是通过将三角函数的周期性扰动和随机数相结合，并引入调整因子动态调整不同区间内的映射方式，生成M个映射值，进而在搜索空间内确定M个初始粒子位置，所用公式如下： ； ；式中，是第m个初始粒子位置，qm+1和qm分别是第m+1个和第m个初始粒子位置对应的映射值，Slb和Sub分别是搜索空间的下限和上限，α是调整因子，mod（·）、sin（·）和cos（·）分别是取模函数、正弦函数和余弦函数，r1和r2是随机数；步骤S22：计算适应度值，预先设置安全距离，计算每个粒子位置对应的候选全局路径的避障惩罚因子和路径长度惩罚因子，再根据权重系数进行加权处理，得到每个粒子位置的适应度值；步骤S23：设计偏差系数，所用公式如下： ；式中，是第u次搜索时第m个粒子位置的偏差系数，和分别是第u次搜索时的最小适应度值和平均适应度值，β是扰动幅度，umax是最大搜索次数，是第u次搜索时第m个粒子位置的适应度值；步骤S24：粒子位置更新；根据偏差系数进行粒子位置的更新，所用公式如下： ；式中，和分别是第u+1次和第u次搜索时第m个粒子位置，r3、r4和r5是随机数，是从第u次搜索时M个粒子位置中随机选择的一个位置，δ是吸引系数，是第u次搜索时的全局最优位置，全局最优位置是具有最小适应度值的粒子位置，k1和k2是黄金分割系数，是第u次搜索时第m个粒子位置的偏差系数；步骤S25：确定最优全局路径；预先设定适应度阈值，更新粒子位置的适应度值，若全局最优位置的适应度值低于适应度阈值，则将全局最优位置代表的候选全局路径作为最优全局路径，智能座舱控制农机从起始点出发，按照最优全局路径进行自动驾驶；否则，若达到最大搜索次数，则返回步骤S21重新初始全局路径；否则，返回步骤S23继续搜索。

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