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龙图腾网恭喜北京全路通信信号研究设计院集团有限公司申请的专利基于模糊复合非线性反馈的重载列车巡航控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510278997.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于模糊复合非线性反馈的重载列车巡航控制方法是由张茜;王佳;葛鹭明;陈志强;赵中甲;王鹏;宋文太;李佳雲;单飞龙设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模糊复合非线性反馈的重载列车巡航控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模糊复合非线性反馈的重载列车巡航控制方法。包括：基于所述列车运行时的基本阻力、坡道阻力、弯道阻力和车钩力，建立T‑S模糊误差模型；设计考虑控制量非对称饱和约束的复合非线性反馈控制器，建立速度跟踪闭环控制系统；根据所述列车的当前速度和当前相邻两车的相对位移，利用所述速度跟踪闭环控制系统调节所述列车的控制力，实现巡航速度追踪，所述控制力为牵引力或电制动力，能够提升重载列车速度跟踪动态响应性能，实现重载列车运行效率和行车安全性的提升。

本发明授权基于模糊复合非线性反馈的重载列车巡航控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊复合非线性反馈的重载列车巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于所述列车运行时的基本阻力、坡道阻力、弯道阻力和车钩力，建立T-S模糊误差模型，其中，所述T-S模糊误差模型基于所述列车的非线性多质点纵向动力学模型建立；设计考虑控制量非对称饱和约束的复合非线性反馈控制器，建立速度跟踪闭环控制系统，其中，所述复合非线性反馈控制器包括非并行分布补偿模糊控制律和附加控制律；根据所述列车的当前速度和当前相邻两车的相对位移，利用所述速度跟踪闭环控制系统调节所述列车的控制力，实现巡航速度追踪，所述控制力为牵引力或电制动力；所述T-S模糊误差模型的表达式为： ，其中，前件变量，控制输入变量，为由控制量非对称约束产生的附加项，、、、为相应维度的系统矩阵，设，将表示为，其中，；所述非并行分布补偿模糊控制律的表达式为： ，其中，，，，所述附加控制律的表达式为： ；其中，非线性函数，，和均为可调参数，为Lyapunov矩阵。

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