买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种基于视觉惯性特征地图多源融合的自主定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510278017.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于视觉惯性特征地图多源融合的自主定位方法是由张通;赵克臻;李程颢;杨韬设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉惯性特征地图多源融合的自主定位方法在说明书摘要公布了：本申请属于制导技术领域。本申请提供一种基于视觉惯性特征地图多源融合的自主定位方法。包括：对IMU信息和视觉图像信息进行视觉惯性融合定位，得到视觉惯性融合结果；对视觉惯性融合结果进行特征地图匹配定位，得到特征地图匹配结果；对视觉惯性融合结果和特征地图匹配结果进行动态修正，得到视觉惯性特征地图多源融合定位结果。本公开实施例通过误差状态卡尔曼滤波，将特征地图匹配结果与视觉惯性融合的估计结果进行动态修正，实现全局与局部信息的协同优化。利用特征地图的全局约束对视觉惯性定位的漂移进行有效修正；在动态或未知场景下，通过视觉惯性融合保持定位的连续性与实时性，从而增强了系统在复杂动态环境中的适应性和稳定性。

本发明授权一种基于视觉惯性特征地图多源融合的自主定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉惯性特征地图多源融合的自主定位方法，其特征在于，该方法包括：对IMU信息和视觉图像信息进行视觉惯性融合定位，以得到视觉惯性融合结果；对视觉惯性融合结果进行特征地图匹配定位，以得到特征地图匹配结果；对视觉惯性融合结果和特征地图匹配结果进行动态修正，以得到视觉惯性特征地图多源融合定位结果；其中，对视觉惯性融合结果进行特征地图匹配定位，以得到特征地图匹配结果的步骤中，包括：计算当前图像帧与特征地图库中每个关键地图帧的欧氏距离，以得到粗检索相似度度量；计算当前图像帧与特征地图库中每个关键地图帧的汉明距离，以得到细检索相似度度量；利用粗到细的分层检索策略，将当前图像帧与特征地图库中的每个关键地图帧进行关联，并通过几何约束和优化算法，以得到特征地图匹配结果；粗检索相似度度量的表达式为： 其中，为当前图像帧的全局描述子的第个分量，为特征地图库中第个关键地图帧的全局描述子的第个分量；细检索相似度度量的表达式为： 其中，为当前图像帧的第i个局部描述子，为当前图像帧的第i个局部描述子的第t个分量，为特征地图库中第个关键地图帧的第j个局部描述子，为特征地图库中第个关键地图帧的第j个局部描述子的第t个分量，D为每一个局部描述子所包含的特征维度的总数；对视觉惯性融合结果和特征地图匹配结果进行动态修正，以得到视觉惯性特征地图多源融合定位结果的步骤中，包括：设计误差状态卡尔曼滤波器，结合视觉惯性融合结果选取误差状态向量；基于视觉惯性融合的运动模型对误差状态向量进行传播，以得到状态传播方程；基于状态传播方程，利用两个关键地图帧之间的IMU积分值对误差状态变量进行预测；据特征地图匹配结果构建量测模型，并根据量测模型对误差状态向量进行更新；利用更新后的误差状态向量对视觉惯性融合结果进行动态修正，以得到视觉惯性特征地图多源融合定位结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。