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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利基于多传感器融合的室外苹果识别定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119360366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411918158.7，技术领域涉及：G06V20/68；该发明授权基于多传感器融合的室外苹果识别定位方法及系统是由万熠;陶中涵;黄家琦;李亚男;陈英凯;彭强吉;王勇;张子辉;高文胜设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的室外苹果识别定位方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了基于多传感器融合的室外苹果识别定位方法及系统，涉及目标检测技术领域，包括获取室外苹果的图像数据以及激光雷达点云数据，将图像数据输入至目标检测模型，得到RGB图像；通过标定外参矩阵得到ROI深度信息区域；使用边缘检测算法对RGB图像提取图像边缘特征，获得ROI边缘信息图；对ROI深度信息区域进行去噪与不连续点检测，得到深度边缘数据；利用双边缘匹配算法对深度边缘数据与ROI边缘信息图进行边缘特征匹配，并使用RANSAC拟合算法来生成苹果的光滑边缘曲线；根据拟合结果构建球体模型，通过最小化残差平方和求解中心坐标和半径，得到苹果的定位三维信息。

本发明授权基于多传感器融合的室外苹果识别定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合的室外苹果识别定位方法，其特征在于，包括：获取室外苹果的图像数据以及激光雷达点云数据，并预处理；将图像数据输入至目标检测模型，得到苹果二维边界框的RGB图像；通过相机内参和多传感器的标定外参矩阵，将激光雷达点云投影到相机坐标系，得到与二维边界框匹配的ROI深度信息区域；使用边缘检测算法对RGB图像提取图像边缘特征，并对非边缘像素采用逆距离加权变换赋予边缘度，将邻域边缘信息扩展至非边缘像素，获得完整的ROI边缘信息图；对ROI深度信息区域进行去噪与不连续点检测，得到去噪后的ROI点云下的深度边缘数据；利用双边缘匹配算法对深度边缘数据与ROI边缘信息图进行边缘特征匹配，识别苹果真实边缘轮廓，并使用RANSAC拟合算法来生成苹果的光滑边缘曲线；具体地，将滤波后的去噪后的ROI点云下的深度边缘数据与ROI边缘信息图进行匹配，识别苹果的真实边缘，包括：获取图像边缘点集合：获取ROI边缘信息图的二维图像的边缘轮廓集合；深度不连续点集合：激光雷达点云的深度不连续点集合，包含M个不连续点，表示在深度图中被视为干扰的潜在边缘；通过Chamfer匹配法计算边缘间的距离，找到相似度最高的边缘区域来过滤干扰项， 其中，表示图像边缘点，与深度不连续点集合中最近点的欧氏距离；对于每个d点，找到其在中距离最近的点，将所有最小距离求和并取平均；通过该距离度量，若Chamfer距离较小，则边缘特征匹配较好，认为找到的区域是目标苹果的边缘轮廓集合与；根据拟合结果构建球体模型，通过最小化残差平方和求解中心坐标和半径，得到苹果的定位三维信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。