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龙图腾网获悉中国公路工程咨询集团有限公司;中咨数据有限公司;中交第一航务工程勘察设计院有限公司申请的专利一种用于远程操作锚护机器人的控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411649715.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于远程操作锚护机器人的控制系统及方法是由赵晓峰;崔玉萍;钱振宇;邵秋实;程向军设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于远程操作锚护机器人的控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于远程操作锚护机器人的控制系统及方法，涉及锚护机器人技术领域，该方法通过构建风载荷补偿效率Bc和振动抑制效率ZVF的评估算法模型，该方法实现了从环境参数采集、风载荷建模、动态补偿控制到优化评估的闭环控制流程。当补偿效率低于90％时，自动触发振动抑制效率的进一步分析，基于反馈结果动态调整关节力矩补偿系数α和姿态调整灵敏度系数δ，从而优化风载荷补偿和姿态调整策略。在补偿效率正常的情况下，系统继续执行当前作业，以确保锚护机器人始终处于高效运行状态。该机制不仅提高了机器人在动态环境下的适应能力，还有效减少了因风载荷干扰导致的动作误差和运行能耗，保障了复杂作业场景中的稳定性和安全性。

本发明授权一种用于远程操作锚护机器人的控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于远程操作锚护机器人的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、在高速公路桥梁建设过程中，通过锚护机器人上安装传感器组，实时采集风力影响数据，再将采集到的风载荷影响数据通过无线通信网络，传输到远程控制平台中；S2、在远程控制平台中实时接收风载荷影响数据，并对所述风载荷影响数据进行预处理，获取标准数据集，再对标准数据集进行特征提取获取风载荷影响数据集，再构建时序数据库对所述风载荷影响数据集进行存储；S3、提取所述风载荷影响数据集，进行计算风载荷作业力Fw，再基于所述风载荷作业力Fw计算输出机器人的预测倾斜角Qp，进行分析锚护机器人在风载荷作用下的姿态角偏移预测，同时基于所述风载荷影响数据集进行计算预测风向WDt+1；S4、基于所述风载荷作业力Fw、所述预测倾斜角Qp和所述预测风向WDt+1，结合所述风载荷影响数据集，进行分别计算输出补偿关节力矩值JTc、姿态调整量△PA和实际动作执行延迟Tc，进行动态调整机器人动作参数，抵消风载荷对操作的干扰；S5、在动态调整后重新计算调整后的实时反馈数据，监控机器人运行状态，并构建评估算法模型，对调整后的所获取的反馈数据，进行计算输出风载荷补偿效率Bc和振动抑制效率ZVF，并基于风载荷补偿效率Bc和振动抑制效率ZVF的输出结果进行风载荷评估，并基于风载荷评估结果触发振动效果评估。

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