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龙图腾网获悉嘉兴敏惠汽车零部件有限公司申请的专利一种激光雷达光罩脏污检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119291659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411626482.1，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光雷达光罩脏污检测方法及装置是由傅相林;张晓俊;杨晓锋;任建全;王升设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达光罩脏污检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于激光雷达检测技术领域，尤其涉及一种激光雷达光罩脏污检测方法及装置，包括：S1，将激光雷达的光罩检测区域划分成若干个微区；S2，发射第一激光光束，接收第一回波信号；S3，根据第一回波信号的脉宽依次判定各微区的脏污情况，若当前微区可能存在脏污，则继续执行步骤S4；S4，发射第二激光光束，接收第二回波信号；S5，根据第二回波信号的脉宽判定当前微区的脏污情况，若当前微区存在脏污，则对当前微区的脏污类型进行判定；S6，根据各微区的脏污类型对所述激光雷达进行处理，并发出报警提示，本发明所述的激光雷达光罩脏污检测方法及装置具有检测精度高、误判率低的优点。

本发明授权一种激光雷达光罩脏污检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达光罩脏污检测方法，其特征在于，包括：S1，将激光雷达的光罩检测区域划分成若干个微区；S2，发射第一激光光束，接收所述第一激光光束产生的第一回波信号；S3，根据所述第一回波信号的脉宽依次判定所述激光雷达光罩中各微区的脏污情况，若判定结果为当前微区可能存在脏污，则继续执行步骤S4；若判定结果为当前微区不存在脏污，则将当前微区标记为洁净区域；S4，发射第二激光光束，接收所述第二激光光束产生的第二回波信号；S5，根据所述第二回波信号的脉宽判定当前微区的脏污情况，若判定当前微区存在脏污，则对当前微区的脏污类型进行判定，之后继续执行步骤S6；若判定当前微区不存在脏污，则将当前微区标记为洁净区域；S6，根据各微区的脏污类型对所述激光雷达进行处理，并发出报警提示；所述步骤S5包括：S51，获取预设的第二回波信号的脉宽阈值曲线L1和第二回波信号的脉宽最大值曲线L2；其中，所述脉宽阈值曲线L1为第二回波信号的脉宽的阈值随着激光雷达总使用时间的延长的变化曲线；所述脉宽最大值曲线L2为随着激光雷达总使用时间的延长，所允许的第二回波信号的脉宽的最大值变化曲线；S52，对所述脉宽阈值曲线L1和脉宽最大值曲线L2进行处理，得到脉宽基准曲线L0；S53，依次根据当前微区内各个点返回的第二回波信号的脉宽W2判定当前微区的脏污情况：若判定当前微区存在脏污，则对当前微区的脏污类型进行判定，之后继续执行步骤S6；若判定当前微区不存在脏污，则将当前微区标记为洁净区域；所述步骤S52包括：S521，根据所述脉宽阈值曲线L1和脉宽最大值曲线L2获取不同激光雷达总使用时间下，所述第二回波信号对应的脉宽的阈值W阈2与脉宽最大值W阈3；S522，依次比较不同激光雷达总使用时间下，所述第二回波信号对应的脉宽的阈值W阈2与脉宽最大值W阈3的相对大小，取所述W阈2和W阈3中较小的值作为所述脉宽基准曲线L0中对应激光雷达总使用时间下的脉宽基准值W基准；S523，对步骤S522获取的各个总使用时间下的脉宽基准值W基准进行拟合，得到所述脉宽基准曲线L0。

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