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龙图腾网获悉南京易信同控制设备科技有限公司申请的专利基于数据分析的无人机组协调控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411621936.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于数据分析的无人机组协调控制系统及方法是由佘姗姗;孙彩琳设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数据分析的无人机组协调控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于数据分析的无人机组协调控制系统及方法，属于无人机追踪控制技术领域。该系统包括任务规划控制模块、数据采集模块、三维模型管理模块、智能判断模块、智能分析计算模块和智能追踪控制模块；所述任务规划控制模块用于确定追踪的目标，控制若干架无人机对各目标进行实时追踪；所述数据采集模块用于采集图像数据和点云数据；所述三维模型管理模块用于确定各无人机的飞行路径，确定各目标的移动路径；所述智能判断模块用于判断是否对各无人机对应的目标进行重新动态分配；所述智能分析计算模块用于重新确定各无人机的目标集合和各无人机最大追踪范围对应区域；所述智能追踪控制模块用于控制各无人机前往对应的追踪位置。

本发明授权基于数据分析的无人机组协调控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于数据分析的无人机组协调控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S10、建立三维空间模型，确定追踪的目标和无人机的目标集合，控制若干架无人机分别对各自目标集合的目标进行实时追踪；采集各无人机追踪过程中的图像数据和点云数据；S20、根据采集的图像数据清晰度，确定无人机的最大视场覆盖范围；根据目标的移动速度和无人机的响应时间，确定无人机的最大追踪范围；其中，所述最大追踪范围在所述最大视场覆盖范围内；根据无人机定位分别确定各无人机的飞行路径随时间的变化情况，对采集的图像数据和点云数据进行分析，分别确定各目标的移动路径随时间的变化情况；S30、根据各目标的移动路径，分别确定当前各目标的位置信息；根据当前各目标的位置信息、当前各无人机对应的目标集合和当前各无人机采集图像数据对应的最大追踪范围，判断是否需要对各无人机对应的目标集合进行重新动态分配；若需要，此时执行步骤S40；若不需要，此时执行步骤S50；S40、根据当前各目标的位置信息和各无人机采集图像数据对应的最大视场覆盖范围，重新确定各无人机的目标集合和各无人机最大追踪范围对应的图像位置区域，并重新确定无人机数量，当当前无人机数量不足时，增加无人机数量；当当前无人机数量过多时，减少无人机数量；根据各无人机的飞行路径，分别确定当前各无人机的位置信息；根据重新确定的各无人机最大追踪范围对应的图像位置区域和当前各无人机的位置信息，控制各无人机前往对应的追踪位置，执行步骤S60；所述步骤S40的方法步骤为：S401、根据无人机的最大视场覆盖范围Smax、无人机的最大追踪范围smax和当前各无人机最大追踪范围对应的图像位置区域分别确定当前各无人机最大视场覆盖范围对应的图像位置区域根据当前各目标的位置信息和重新确定各无人机的目标集合P’1、P’2、...、P’h和各无人机最大追踪范围对应的图像位置区域，使满足条件： 其中，h表示重新确定后满足所述条件下的无人机数量；分别表示重新确定后不同无人机对应目标集合中的目标数量；表示空集；表示当前第a个目标的位置信息；表示当前第b个目标的位置信息；a＝1、2、...、m，b＝1、2、...、m，且a≠b，当计算时，此时a和b在同一个目标集合中；Lmax表示无人机最大追踪范围在对应图像位置区域中的最大图像数据距离；P’i表示重新确定后第i架无人机对应的目标集合；表示重新确定后将集合P’i中目标位置信息对应的空间坐标点相互连接后，外边缘线形成图形对应的图像位置区域；表示重新确定后第i架无人机最大追踪范围对应的图像位置区域；i＝1、2、...、n；m表示目标的数量；n表示追踪过程中的无人机数量；其中，重新确定无人机数量：当当前无人机数量无法满足条件时，此时判断无人机数量不足，令h+1，再次判断是否满足条件，若不满足，继续增加无人机数量，直到满足条件；当当前无人机数量满足条件时，令h-1，再次判断是否满足条件，若满足，继续减少无人机数量，直到不满足条件；从而使重新确定后满足所述条件的无人机数量达到最少；S402、根据分别确定重新确定后各无人机最大追踪范围对应的图像位置区域根据P’1、P’2、...、P’h，分别确定重新确定后各无人机对应的目标；S403、根据重新确定的各无人机最大追踪范围对应的图像位置区域，确定各无人机所需前往的位置信息；根据各无人机所需前往的位置信息和当前各无人机的位置信息，控制各无人机前往对应的追踪位置：根据各无人机所需前往的位置信息和当前各无人机的位置信息，分别计算各无人机从当前位置信息到所需前往位置信息的移动距离并使满足条件公式：其中，Lz表示n架无人机从当前位置前往所需前往位置的总移动距离；表示第i架无人机从当前位置前往所需前往位置的移动距离；其中，所述最大视场覆盖范围Smax表示为保证采集的目标图像清晰度，无人机上高清摄像头所能拍摄的最大范围；所述最大追踪范围smax用于作为判断是否需要对无人机组进行动态调整的触发条件，根据目标的最大移动速度确定；S50、控制各无人机处于悬停状态，执行步骤S60；S60、重复步骤S30-S50，直到结束目标追踪，控制各无人机返回。

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