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龙图腾网获悉安徽工程大学申请的专利一种面向大视角下的机器人视觉SLAM方法、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411500986.9，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种面向大视角下的机器人视觉SLAM方法、存储介质及设备是由陈孟元;杜鹏设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向大视角下的机器人视觉SLAM方法、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本发明属于SLAM技术领域，公开了一种面向大视角下的机器人视觉SLAM方法、存储介质及设备，算法包括：步骤S1、采集图像信息，并且使用多尺度多阶段的神经网络从图像中提取特征信息并修复模糊区域；步骤S2、基于IMU传感器对图像匹配的特征点进行位置预测，判断下一帧特征点是否在预测的范围内；步骤S3、对图像进行划分，将其分成若干区域对每个区域计算信息熵，通过信息熵大小进行网格划分；步骤S4，提出一种新的邻格域网格统计算法对由IMU传感器筛选出的特征点进一步筛选。本发明修复了模糊图像帧，从而能在大视角运动中准确提取大量的图像特征点，并通过改进在精确匹配中同时提高时效性和准确性。

本发明授权一种面向大视角下的机器人视觉SLAM方法、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种面向大视角下的机器人视觉SLAM方法，其特征在于：包括下列步骤：步骤S1、采集图像信息，并且使用多尺度多阶段的神经网络从图像中提取特征信息并修复模糊区域；步骤S2、基于IMU传感器对图像匹配的特征点进行位置预测，判断下一帧特征点是否在预测的范围内；步骤S3、对图像进行划分，将其分成若干区域对每个区域计算信息熵，通过信息熵大小进行网格划分；步骤S4，提出一种新的邻格域网格统计算法对由IMU传感器筛选出的特征点进一步筛选；所述的邻格域网格统计算法包括：通过IMU传感器感知相机的角度变化，设定一个角度阈值，若相机发生视角变换且变换角度大于角度阈值，则通过对角邻格域网格算法来计算网格的特征分数，反之变换角度小于角度阈值则用十字邻格域网格算法来计算网格的特征分数；根据每个网格中特征点正确匹配对的数量为各个网格分配权重；邻格域网格算法统计当前网格和与之相邻或与其对角对称的四个网格的特征分数，将这五个网格的特征分数之和称为邻格域网格的特征分数；由于变换角度大于角度阈值时可能造成图像旋转，该步骤利用旋转运动核对这五个网格绕中心进行旋转操作，统计4次不同情况下最大的邻格域特征分数即能确定为对角邻格域的特征分数；将粗匹配后特征点计算出的邻域的特征分数与相应的特征分数阈值比较，大于特征分数阈值说明粗匹配结果正确，否则说明粗匹配结果错误，由此完成对粗匹配的特征点的筛选，实现特征点的精确匹配。

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