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龙图腾网获悉徐州徐工汽车制造有限公司申请的专利一种基于分频融合算法的坡度识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118991787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411483987.7，技术领域涉及：B60W40/076；该发明授权一种基于分频融合算法的坡度识别方法及系统是由张翔;王奇;杨帆;李涵;刘浩强;陈路明;梁雪莲;梁成龙;范梦佳设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分频融合算法的坡度识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了车辆坡度识别技术领域的一种基于分频融合算法的坡度识别方法及系统，旨在解决现有技术融合了加速度坡度与角速度坡度，只进行了加权重组未能考虑不同坡度的优势频段，影响坡度识别的可靠性的问题。方法包括以下步骤：计算重力加速度分量；计算加速度坡度值；获得加速度坡度滤波值；获取角速度坡度高频值；判断车辆工况是否异常；若车辆工况正常，则根据加速度坡度滤波值和角速度坡度高频值，计算融合角度；本发明通过分频融合算法，将获取加速度坡度值的中低频部分以及角速度坡度值的高频部分，将两者各自的优势区间相融合并输出融合角度，增强了坡度信号的鲁棒性，提高了坡度识别的精准度，确保了坡度识别的可靠性。

本发明授权一种基于分频融合算法的坡度识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于分频融合算法的坡度识别方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的总加速度值和扭矩加速度，计算重力加速度分量；根据重力加速度分量，计算加速度坡度值；保留加速度坡度值的中低频部分，获得加速度坡度滤波值；获取车辆俯仰方向的角速度，对所述角速度进行积分滤波获取角速度坡度值；保留角速度坡度值的高频部分，获取角速度坡度高频值；获取车速加速度，根据所述扭矩加速度、车速加速度、总加速度值和角速度坡度值，判断车辆工况是否异常；若车辆工况正常，则根据加速度坡度滤波值和角速度坡度高频值，计算融合角度，完成坡度识别；总加速度值为通过六轴传感器获取的车辆前进轴加速度，且为扭矩加速度加重力加速度分量的值，扭矩加速度为发动机传递到轮边的加速度，车速加速度为车辆此时刻的车速减去车辆上一时刻的车速的值；还包括：若车辆工况异常，则输出停机信号、加速度坡度值或角速度坡度值，完成坡度识别；所述获取车速加速度，根据所述扭矩加速度、车速加速度、总加速度值和角速度坡度值，判断车辆工况是否异常，具体包括：获取车速加速度，根据车速加速度和总加速度值，判断第一结果是否为正常：根据总加速度值、扭矩加速度和角速度坡度值，判断第二结果是否为正常；若第一结果和第二结果均为正常，则判断为车辆工况正常；否则，判断车辆工况异常；所述获取车速加速度，根据车速加速度和总加速度值，判断第一结果是否为正常，具体包括：获取车速加速度，若车速加速度大于零，且总加速度值大于零，则判断第一结果为正常；若车速加速度大于零，且总加速度值不大于零，则判断第一结果为异常；若车速加速度小于零，且总加速度值小于零，则判断第一结果为正常；若车速加速度小于零，且总加速度值不小于零，则判断第一结果为异常；所述根据总加速度值、扭矩加速度和角速度坡度值，判断第二结果是否为正常，具体包括：若角速度坡度值大于零，且总加速度值小于扭矩加速度，则判断第二结果为正常；若角速度坡度值大于零，且总加速度值不小于扭矩加速度，则判断第二结果为异常；若角速度坡度值小于零，且总加速度值大于扭矩加速度，则判断第二结果为正常；若角速度坡度值小于零，且总加速度值不大于扭矩加速度，则判断第二结果为异常；所述若车辆工况异常，则输出停机信号、加速度坡度值或角速度坡度值，具体包括：若第一结果和第二结果均为异常，则输出停机信号；若第一结果为正常，且第二结果为异常，则输出加速度坡度值；若第一结果为异常，且第二结果为正常，则输出角速度坡度值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人徐州徐工汽车制造有限公司，其通讯地址为：221112 江苏省徐州市高新技术产业开发区珠江东路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。