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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411442789.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质是由吕杨;吕强;宁可;苗乾坤设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取自动驾驶车辆的行驶状态信息、规划路径信息、以及动态障碍物的行驶状态信息；其中，自动驾驶车辆具有转向意图；基于自动驾驶车辆的规划路径信息和动态障碍物的行驶状态信息，利用风险动态障碍物识别策略，从动态障碍物中确定出风险动态障碍物；基于自动驾驶车辆的规划路径信息、风险动态障碍物的行驶状态信息，利用转向碰撞边界识别策略，获得转向碰撞边界；基于转向碰撞边界、自动驾驶车辆的行驶状态信息、规划路径信息、以及风险动态障碍物的行驶状态信息，对自动驾驶车辆进行轨迹规划处理，以获得自动驾驶车辆的规划轨迹。

本发明授权自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的行驶状态信息、规划路径信息、以及动态障碍物的行驶状态信息；其中，所述自动驾驶车辆具有转向意图；基于所述自动驾驶车辆的规划路径信息和所述动态障碍物的行驶状态信息，利用风险动态障碍物识别策略，从所述动态障碍物中确定出风险动态障碍物；基于所述自动驾驶车辆的规划路径信息、所述风险动态障碍物的行驶状态信息，利用转向碰撞边界识别策略，获得转向碰撞边界；基于所述转向碰撞边界、所述自动驾驶车辆的行驶状态信息、规划路径信息、以及风险动态障碍物的行驶状态信息，对所述自动驾驶车辆进行轨迹规划处理，以获得所述自动驾驶车辆的规划轨迹；所述基于所述自动驾驶车辆的规划路径信息、所述风险动态障碍物的行驶状态信息，利用转向碰撞边界识别策略，获得转向碰撞边界，包括：响应于所述风险动态障碍物的行驶状态信息不包括风险动态障碍物的前轮轮速，基于所述风险动态障碍物的行驶状态信息，利用预设的分解算法，对所述风险动态障碍物进行分解处理，以获得所述风险动态障碍物的前部对应的分解单元；基于所述自动驾驶车辆的规划路径信息、所述前部对应的分解单元，对风险动态障碍物的前轮行驶轨迹进行推测处理，以获得所述风险动态障碍物的前轮行驶轨迹；基于所述自动驾驶车辆的规划路径信息和所述风险动态障碍物的前轮行驶轨迹，利用预设的偏移算法，计算得到横向偏移量；基于所述横向偏移量和前轮行驶轨迹，获得所述风险动态障碍物的后轮行驶轨迹，以将所述后轮行驶轨迹作为转向碰撞边界。

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