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龙图腾网获悉北京朗朝智慧新能源有限公司申请的专利基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119329347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411391473.9，技术领域涉及：B60L53/36；该发明授权基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统是由杨毅;余春生设计研发完成，并于2024-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统在说明书摘要公布了：本发明涉及移动充电机器人自动管控技术领域，具体地说，涉及基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统。其包括环境空间建模单元通过动态时空融合环境建模算法，利用多种传感器实时感知并更新停车场的三维空间图模型；车辆识别定位单元通过非线性多特征融合定位算法，精准定位三维空间图模型中的目标车辆；路径规划调度单元基于三维空间图模型和车辆定位结果，规划最优路径并调度任务；交互与维护单元负责系统与用户及工作人员的沟通，并监控管理机器人。该系统通过动态时空融合环境建模算法和非线性多特征融合定位算法，精确感知更新动态环境空间信息，能在复杂车辆场景中实现对目标车辆的精准识别与定位。

本发明授权基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统在权利要求书中公布了：1.基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统，其特征在于，包括：环境空间建模单元（1），所述环境空间建模单元（1）用于实时感知停车场环境，通过动态时空融合环境建模算法，利用激光雷达、摄像头和超声波传感器捕获的数据，构建并实时更新三维空间图模型；车辆识别定位单元（2），所述车辆识别定位单元（2）用于识别和定位目标车辆，通过整合非线性多特征融合定位算法，在三维空间图模型中对车辆进行精准定位；路径规划调度单元（3），所述路径规划调度单元（3）用于根据环境空间建模单元（1）提供的三维空间图模型和车辆识别定位单元（2）的三维车辆定位，规划最优行驶路径，并进行任务调度；交互与维护单元（4），所述交互与维护单元（4）用于系统与用户以及工作人员直接进行沟通，并监控和管理充电过程以及机器人在闲置时的自我维护；所述环境空间建模单元（1）包括数据采集融合模块和空间建模与动态更新模块；所述数据采集融合模块从激光雷达捕获环境的三维点云数据，从摄像头捕捉二维图像数据以及通过超声波传感器检测障碍物距离，并使用数据融合技术将三维点云数据、二维图像数据和障碍物距离融合到一个全局的三维坐标系中，得到三维数据；所述空间建模与动态更新模块利用数据采集融合模块生成的三维数据，构建一个动态更新的三维空间图模型，并使用动态时空融合环境建模算法对三维图模型进行实时更新，具体步骤如下：S1.2.1、定义三维空间图模型的节点，每个节点对应数据采集融合模块生成的融合点云数据集，定义三维空间图模型的边集合，在融合点云数据集中两点和之间的欧氏距离为；S1.2.2、根据节点和边集合，构建初始三维空间图模型： ；其中，表示两点和之间的欧氏距离为小于一个阈值，则认为这两点是相邻的点即为邻接节点，并在这两点之间建立一条边，其中是人为预设的阈值；S1.2.3、对每个点的初始特征向量为其三维坐标，通过动态图卷积网络，聚合邻域节点的特征信息，更新三维空间图模型节点的特征向量为；S1.2.4、对在三维空间图模型中加入时间序列建模，通过时空图神经网络结合时间维度的卷积操作，捕捉点特征的时空演变，更新三维空间图模型节点的特征向量为；S1.2.5、通过光流法计算点在连续时间步和中的位移，使用卡尔曼滤波器对移动物体的轨迹进行预测，将预测的未来位置纳入三维空间图模型中，根据运动轨迹预测结果，更新点的三维坐标，得到实时更新的三维空间图模型；所述车辆识别定位单元（2）包括车牌识别模块和三维定位模块；所述车牌识别模块使用多方向摄像头对目标车辆进行车牌识别，并通过光学字符识别技术识别车牌号码，并提取车辆的视觉特征，包括车辆颜色、形状和尺寸；所述三维定位模块通过非线性多特征融合定位算法整合来自车牌识别模块的车牌信息和车辆的颜色、形状和尺寸的视觉特征，并精确定位车辆在三维空间图模型中的位置，以及与车位进行实时绑定。

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