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龙图腾网恭喜上海人工智能创新中心申请的专利自动驾驶模型的训练方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117668761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311735181.8，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权自动驾驶模型的训练方法、装置、设备及存储介质是由李弘扬;司马崇昊;夏飞;陈立;张涵雪;李阳;张寿奎;谢城恩;乔宇设计研发完成，并于2023-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶模型的训练方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶模型的训练方法、装置、设备及存储介质。自动驾驶模型包括驾驶行为预测模型及驾驶轨迹预测模型，包括：基于自动驾驶数据集和或自动驾驶模拟器构建视觉问答网络图；其中，所述视觉问答网络图包括图像帧以及对应的问答网络图，所述问答网络图由多个节点以及节点之间的有向边构成，且每个节点携带有一问答对；将所述视觉问答网络图作为样本集，并将所述样本集划分为训练集及测试集；基于所述训练集对所述驾驶行为预测模型和所述驾驶轨迹预测模型进行训练，基于所述测试集对所述驾驶行为预测模型及所述驾驶轨迹预测模型进行评估。本发明实施例提供的自动驾驶模型的训练方法，可以提高自动驾驶模型的泛化性及交互性。

本发明授权自动驾驶模型的训练方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶模型的训练方法，其特征在于，所述自动驾驶模型包括驾驶行为预测模型及驾驶轨迹预测模型，所述方法包括：基于自动驾驶数据集和或自动驾驶模拟器构建视觉问答网络图；其中，所述视觉问答网络图包括图像帧及其对应的问答网络图，所述问答网络图由多个节点以及节点之间的有向边构成，且每个节点携带有一问答对；将所述视觉问答网络图作为样本集，并将所述样本集划分为训练集及测试集；基于所述训练集对所述驾驶行为预测模型和所述驾驶轨迹预测模型进行训练，基于所述测试集对所述驾驶行为预测模型及所述驾驶轨迹预测模型进行评估；所述问答对包括询问语句和真实应答语句；所述视觉问答网络图还携带有所述图像帧对应的真实驾驶行为及真实驾驶轨迹；其中，所述真实驾驶行为包括真实驾驶速度及真实转向角度；基于所述训练集对所述驾驶行为预测模型进行训练，包括：按照视觉问答网络图中节点间的逻辑依赖关系依次遍历各节点，直到遍历完所有节点：若遍历到的节点没有前序节点，则将所述图像帧及所述节点的询问语句输入所述驾驶行为预测模型，输出所述节点对应的预测应答语句；若遍历到的节点具有前序节点，则将所述前序节点的问答对及所述节点的询问语句输入所述驾驶行为预测模型，输出所述节点的预测应答语句；将所述视觉问答网络图中所有节点的问答对输入所述驾驶行为预测模型，输出预测驾驶行为；基于所述各节点的预测应答语句、所述各节点的真实应答语句、所述预测驾驶行为及所述真实驾驶行为对所述驾驶行为预测模型进行训练。

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