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龙图腾网获悉上海人工智能创新中心申请的专利基于一致扩散的场景级多智能体轨迹生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117473032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311548038.8，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权基于一致扩散的场景级多智能体轨迹生成方法及装置是由高星;郭志铭;石博天设计研发完成，并于2023-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于一致扩散的场景级多智能体轨迹生成方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于一致扩散的场景级多智能体轨迹生成方法及装置，所述方法在训练阶段对未来轨迹序列进行移位和拼接处理，构造增强轨迹序列。然后使用相同的方法处理噪声序列，并依照高斯转移添加到增强轨迹序列，使得增轨迹强序列中相邻元素重叠的部分被加以相同的噪声，通过上述方式可以提升生成的智能体轨迹的平滑性。在生成阶段，从高斯分布中采样获得噪声序列并进行移位和拼接处理，将获得的增强加噪轨迹序列输入去噪网络进行去噪处理，生成多个智能体的联合未来轨迹。其中，去噪网络在逐步高斯状态转移过程中通过时序一致性引导确保增强加噪轨迹序列中同一状态的信息一致，以提升生成的联合未来轨迹的局部平滑度。

本发明授权基于一致扩散的场景级多智能体轨迹生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于一致扩散的场景级多智能体轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：在训练阶段：对预设训练集中真实的未来轨迹序列进行移位和拼接处理，获得增强轨迹序列；对从高斯分布中采样获得的噪声序列进行移位和拼接处理，获得增强噪声序列，并将所述增强噪声序列依照高斯转移添加到所述增强轨迹序列，获得增强加噪轨迹序列；利用场景编码器提取所述训练集中智能体的历史轨迹与上下文信息得到智能体的向量表征，并将所述智能体的向量表征、所述增强加噪轨迹序列和扩散步骤输入基于Transformer的去噪网络，以通过高斯状态转移逐步预测所添加噪声来得到未来轨迹；利用预设的损失函数优化所述场景编码器和所述去噪网络；在生成阶段：将从高斯分布中采样获得的噪声序列进行移位和拼接处理，获得增强加噪轨迹序列；利用优化后的场景编码器提取目标历史场景中智能体的历史轨迹与上下文信息得到智能体的向量表征，并将所述智能体的向量表征、所述增强加噪轨迹序列和扩散步骤输入优化后的去噪网络，输出获得多个智能体的联合未来轨迹；其中，在生成阶段，所述去噪网络在逐步高斯状态转移过程中通过时序一致性引导确保所述增强加噪轨迹序列中同一状态的信息一致。

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