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龙图腾网恭喜煤炭科学研究总院有限公司申请的专利采煤机液压支架推移控制方法、装置以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114673542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210204825.X，技术领域涉及：E21D23/00；该发明授权采煤机液压支架推移控制方法、装置以及存储介质是由李如瑄;王海军;杨晓辉;王洪磊;陈子峰;闫兴伟;赵辉斌;李佳城;曹云设计研发完成，并于2022-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本采煤机液压支架推移控制方法、装置以及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提出一种采煤机液压支架推移控制方法、装置以及存储介质，方法包括：获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息，并根据状态信息，计算推移控制补偿，以及基于推移控制补偿，对采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制，能够根据外部的状态信息对电液控制系统的推移进行补偿，因此可以提高电液控制系统推移动作的精准度，从而保证液压支架与采煤工作面保持直线，提高采煤工作效率。

本发明授权采煤机液压支架推移控制方法、装置以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种采煤机液压支架推移控制方法，其特征在于，包括：获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息；根据所述状态信息，计算推移控制补偿；以及基于所述推移控制补偿，对所述采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制；根据所述状态信息，计算推移控制补偿，包括：根据所述状态信息，建立所述电液控制系统的状态空间方程；将所述状态空间方程转化为离散状态空间表示方程；基于所述离散状态空间表示方程，通过预先设计的状态观测器计算所述电液控制系统的离散残差信号；针对所述电液控制系统设计目标评价函数，并在所述目标评价函数最小化时确定反馈增益；其中，所述目标评价函数的形式为： 其中，是评价一次推移误差和输入电流的参数，所述推移误差用于描述所述电液控制系统每次推移距离的参考量和实际量之间的误差，为所述推移误差的积分，为所述电液控制系统的输入电流，是权重参数，为所述反馈增益，在所述目标评价函数最小化时，确定所述反馈增益的取值；根据所述反馈增益和所述离散残差信号，确定所述推移控制补偿。

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