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龙图腾网恭喜北京石头创新科技有限公司申请的专利自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114675636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210132740.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动系统是由王磊;谢濠键设计研发完成，并于2017-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动系统。自主移动机器人主体包括：驱动系统、信号接收器和控制系统。驱动系统用于驱动机器主体及其上的部件移动，以进行自动行走；信号接收器设置于机器主体的前端，用于接收充电桩发出的信号；控制系统设置于机器主体内，用于绘制自主移动机器人所在环境的即时地图，以及基于即时地图规划行走路线。在自主移动机器人寻找充电桩过程中，信号接收器确定自主移动机器人是否位于充电桩的信号覆盖区域，当自主移动机器人未位于充电桩的信号覆盖区域时，控制系统根据自主移动机器人所在环境的即时地图，控制驱动系统驱动机器主体向开阔区域行走。该方案可以提高设备的智能性和可靠性。

本发明授权自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动系统在权利要求书中公布了：1.一种自主移动机器人，其特征在于，包括：机器主体；驱动系统，所述驱动系统用于驱动所述机器主体及其上的部件移动，以进行自动行走；信号接收器，所述信号接收器设置于所述机器主体的前端，用于接收充电桩发出的信号：控制系统，所述控制系统设置于所述机器主体内，用于绘制所述自主移动机器人所在环境的即时地图，以及基于所述即时地图规划行走路线；在所述自主移动机器人寻找所述充电桩过程中，所述信号接收器确定所述自主移动机器人是否位于所述充电桩的信号覆盖区域，当所述自主移动机器人未位于所述充电桩的信号覆盖区域时，所述控制系统根据所述自主移动机器人所在环境的即时地图，控制所述驱动系统驱动所述机器主体向开阔区域行走，控制所述驱动系统驱动所述机器主体向所述开阔区域行走包括如下步骤：S1:以所述自主移动机器人的中心确定第一有效区域，所述第一有效区域为以所述机器人为中心所确定的一个圆形区域；S2:在所述第一有效区域的边界上确定最佳点，其中，所述最佳点处的剩余面积最大，所述剩余面积定义为：第二有效区域的不与所述第一有效区域重叠的剩余区域的面积，其中所述第二有效区域以所述最佳点为中心确定，其中，所述第一有效区域的半径等于所述第二有效区域的半径，所述第一有效区域和第二有效区域中均不包括障碍物，且不包括禁区；S3:控制所述自主移动机器人的中心移动至所述最佳点；S4:重复步骤S1-S3，直至所述自主移动机器人首次接收到所述充电桩的信号。

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