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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利多执行器全矢量控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119682732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510199057.7，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权多执行器全矢量控制方法及相关设备是由张少伟;马俊飞;王江海;黄红波;周文鹏设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本多执行器全矢量控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多执行器全矢量控制方法及相关设备，包括：获取车辆运动状态信息和路面附着信息，其中，车辆运动状态信息是基于车载传感器和或车辆状态估计模块获取的，路面附着信息是基于路面辨识模块获取的；基于车辆运动状态信息获取方向盘转角信息，以确定期望横摆角速度跟踪序列；基于车辆运动状态信息、路面附着信息和期望横摆角速度跟踪序列确定上层控制信息，其中，上层控制信息包括附加横摆力矩、附加侧倾力矩、附加俯仰力矩及后轮转向角度；基于车辆运动状态信息、路面附着信息、上层控制信息确定下层控制信息，其中，下层控制信息用于调配车辆执行器，下层控制信息包括附加驱动力矩、悬架主动力。

本发明授权多执行器全矢量控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种多执行器全矢量控制方法，其特征在于，包括：获取车辆运动状态信息和路面附着信息，其中，所述车辆运动状态信息是基于车载传感器和或车辆状态估计模块获取的，所述路面附着信息是基于路面辨识模块获取的；基于所述车辆运动状态信息，获取方向盘转角信息，以确定期望横摆角速度跟踪序列；基于所述车辆运动状态信息、所述路面附着信息和所述期望横摆角速度跟踪序列，确定上层控制信息，其中，所述上层控制信息包括附加横摆力矩、附加侧倾力矩、附加俯仰力矩及后轮转向角度；基于所述车辆运动状态信息、所述路面附着信息和所述上层控制信息，确定下层控制信息，其中，所述下层控制信息用于调配车辆执行器，所述下层控制信息包括附加驱动力矩和悬架主动力；所述基于所述车辆运动状态信息，获取方向盘转角信息，以确定期望横摆角速度跟踪序列，包括：基于可变传动比和方向盘转角信息，确定期望前轮转动角度；基于所述期望前轮转动角度及二阶参考模型，确定期望横摆角速度；基于所述路面附着信息，定义期望横摆角速度的上限值；基于所述期望横摆角速度和所述期望横摆角速度的上限值，确定所述期望横摆角速度跟踪序列；基于所述车辆运动状态信息，确定车辆前后轮的侧偏角；基于所述车辆前后轮的侧偏角、轮胎模型、路面附着信息、垂直载荷及轮胎侧偏刚度，确定轮胎受力情况；基于所述轮胎受力情况、执行器的状态向量和输入向量结合车辆六自由度模型，确定非线性动力学方程；基于所述期望横摆角速度跟踪序列、侧倾角抑制、俯仰角抑制以及侧向速度抑制，确定待优化项；确定作动能量的控制量约束；基于所述待优化项和所述控制量约束定义目标函数；基于车辆的六自由度动力学模型的工作点处泰勒展开及忽略高次项确定增量模型: 其中,分别为非线性动力学方程在工作点处的雅克比矩阵。

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