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龙图腾网获悉北京加速进化科技有限公司申请的专利一种仿真机器人腿部机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222933997U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422157252.7，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种仿真机器人腿部机构是由李康设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿真机器人腿部机构在说明书摘要公布了：一种仿真机器人腿部机构，设有跨腿驱动组件、大腿组件、膝关节驱动电机、小腿组件、脚踝组件和脚板组件；大腿组件的上端连接跨腿驱动组件的动力输出端；大腿组件的下端连接膝关节驱动电机，膝关节驱动电机的动力输出端连接小腿组件的上端，小腿组件的下端连接脚踝组件，脚踝组件连接脚板组件。大腿组件包括跨摆输出结构件、跨摆被动端结构件、腿旋转驱动电机和腿延伸件；小腿组件包括膝关节动力输出结构件、膝关节被动端结构件、小腿结构件、第一踝关节驱动电机、第二踝关节驱动电机、第一摇臂摆动件和第二摇臂摆动件；脚踝组件包括踝十字轴件和踝连接杆。本实用新型布局紧凑性强，关节集成度高，可实现机器人较大的运动范围，增加灵活性和通用性。

本实用新型一种仿真机器人腿部机构在权利要求书中公布了：1.一种仿真机器人腿部机构，其特征在于，包括跨腿驱动组件1、大腿组件2、膝关节驱动电机3、小腿组件4、脚踝组件5和脚板组件6；所述大腿组件2的上端连接所述跨腿驱动组件1的动力输出端；所述大腿组件2的下端连接所述膝关节驱动电机3，所述膝关节驱动电机3的动力输出端连接所述小腿组件4的上端，所述小腿组件4的下端连接所述脚踝组件5，所述脚踝组件5连接所述脚板组件6；该仿真机器人腿部机构具有6个运动自由度：前摆、侧摆、旋转、膝前摆、脚踝前摆和脚踝侧摆运动；所述跨腿驱动组件1包括跨腿驱动电机7；所述大腿组件2包括跨摆输出结构件8、跨摆被动端结构件9、腿旋转驱动电机10和腿延伸件11；所述跨腿驱动电机7的动力输出端连接所述跨摆输出结构件8，所述跨腿驱动电机7的另一端连接所述跨摆被动端结构件9；所述小腿组件4包括膝关节动力输出结构件13、膝关节被动端结构件14、小腿结构件15、第一踝关节驱动电机16、第二踝关节驱动电机17、第一摇臂摆动件18和第二摇臂摆动件19；所述脚踝组件5包括踝十字轴件20和踝连接杆21；所述膝关节驱动电机3的动力输出端连接所述膝关节动力输出结构件13，所述膝关节驱动电机3的另一端连接所述膝关节被动端结构件14；所述小腿结构件15的上部连接在所述膝关节动力输出结构件13下部和所述膝关节被动端结构件14下部之间，所述小腿结构件15的下部连接所述踝十字轴件20，所述踝十字轴件20固定在所述脚板组件6的上方。

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