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龙图腾网获悉北京加速进化科技有限公司申请的专利一种仿真机器人小腿机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222933999U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422162434.3，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种仿真机器人小腿机构是由李康设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿真机器人小腿机构在说明书摘要公布了：一种仿真机器人小腿机构，其小腿结构件的上部连接在膝关节动力输出结构件下部和膝关节被动端结构件下部之间，小腿结构件的下部连接踝十字轴件，踝十字轴件固定在脚板组件的上方；第一踝关节驱动电机固定在第一电机安装位，第一踝关节驱动电机的动力输出端连接第一摇臂摆动件的上部，第一摇臂摆动件的下部连接踝连接杆的一侧；第二踝关节驱动电机固定在第二电机安装位，第二踝关节驱动电机的动力输出端连接第二摇臂摆动件的上部，第二摇臂摆动件的下部连接踝连接杆的另外一侧。本实用新型小腿结构的整体布局紧凑性强，关节集成度高，可实现机器人较大的运动范围，增加了灵活性和通用性。

本实用新型一种仿真机器人小腿机构在权利要求书中公布了：1.一种仿真机器人小腿机构，其特征在于，包括小腿组件1、脚踝组件2和脚板组件3；所述小腿组件1包括膝关节动力输出结构件4、膝关节被动端结构件5、小腿结构件6、第一踝关节驱动电机7、第二踝关节驱动电机8、第一摇臂摆动件9和第二摇臂摆动件10；所述脚踝组件2包括踝十字轴件11和踝连接杆12；所述膝关节动力输出结构件4和所述膝关节被动端结构件5之间设有膝关节驱动电机13；所述膝关节驱动电机13的动力输出端连接所述膝关节动力输出结构件4，所述膝关节驱动电机13的另一端连接所述膝关节被动端结构件5；所述小腿结构件6的上部连接在所述膝关节动力输出结构件4下部和所述膝关节被动端结构件5下部之间，所述小腿结构件6的下部连接所述踝十字轴件11，所述踝十字轴件11固定在所述脚板组件3的上方；所述小腿结构件6形成有第一电机安装位14和第二电机安装位15；所述第一踝关节驱动电机7固定在所述第一电机安装位14，所述第一踝关节驱动电机7的动力输出端连接所述第一摇臂摆动件9的上部，所述第一摇臂摆动件9的下部连接所述踝连接杆12的一侧；所述第二踝关节驱动电机8固定在所述第二电机安装位15，所述第二踝关节驱动电机8的动力输出端连接所述第二摇臂摆动件10的上部，所述第二摇臂摆动件10的下部连接所述踝连接杆12的另外一侧。

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