恭喜安徽赛因斯先进技术有限公司周锋获国家专利权
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龙图腾网恭喜安徽赛因斯先进技术有限公司申请的专利一种基于改进RBPF-SLAM算法的多传感器融合SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115388892B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211004853.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于改进RBPF-SLAM算法的多传感器融合SLAM方法是由周锋;李楠;姚凯文;吴瑞琦;刘海波;王如刚设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于改进RBPF-SLAM算法的多传感器融合SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进RBPF‑SLAM算法的多传感器融合SLAM方法，涉及移动机器人定位与建图技术领域，本发明首先通过Keepbot机器人搭载的激光雷达传感器获取周围环境信息，利用扩展卡尔曼滤波EKF有效融合里程计与惯性导航IMU数据作为初始位姿信息，其次在计算提议分布时在里程计信息中添加高精度的激光雷达观测模型，并引入阈值判断有效粒子数目简化重采样步骤，最终不断更新地图完成不同场景下的栅格地图构建实验，有效提高了机器人位姿估计精度，能用更少的粒子数获取精确性可靠的2D栅格地图，显著减少了计算量，也对室内移动机器人SLAM领域研究提供了重要的参考价值。
本发明授权一种基于改进RBPF-SLAM算法的多传感器融合SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进RBPF-SLAM算法的多传感器融合SLAM方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、通过移动机器人搭载的激光雷达传感器获取周围环境信息，利用基于EKF的多传感器融合算法融合轮式里程计数据与IMU数据作为初始位姿信息，利用所述初始位姿信息构建移动机器人的运动模型；步骤二、计算提议分布时在里程计信息中添加激光雷达观测模型，将激光雷达观测模型与移动机器人运动模型进行融合得到改善的建议分布函数，从改善的建议分布函数中进行粒子的采样；步骤三、引入阈值判断有效粒子数目简化重采样步骤，不断更新地图完成不同场景下的栅格地图构建实验。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽赛因斯先进技术有限公司，其通讯地址为：242700 安徽省黄山市高新技术产业开发区梅林大道59号未来科技城1#研发楼301；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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