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龙图腾网恭喜山东科技大学申请的专利一种多运动模态的水下仿生推进器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119929131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510444394.8，技术领域涉及：B63H1/30；该发明授权一种多运动模态的水下仿生推进器是由张明辉;田和强;张海强;王云霞;陈修龙;姚燕安设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多运动模态的水下仿生推进器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多运动模态的水下仿生推进器，涉及水下探测装备技术领域，包括机身外壳、俯仰调整机构、周向调整机构、旋转调整装置、泳动装置和控制系统，机身外壳设有后端盖，其内部具有前腔体和后腔体。俯仰调整机构和周向调整机构设在前腔体内，旋转调整装置设在后腔体内，包括安装板、转轴、齿轮组件和旋转电机。泳动装置有两个，对称设在转轴左右两侧，泳动装置包括仿生鳍条和绳轮驱动机构，仿生鳍条包括柔性引线杆、柔性鳍骨、柔性外壳、导线轮及多个支撑盘，仿生鳍条前端通过基座与后端盖固定相连。本发明的仿生鳍条基于生物的泳动特性，可实现多种运动模态之间相互切换，以适应不同水下环境的要求，完成跨海域探测任务。

本发明授权一种多运动模态的水下仿生推进器在权利要求书中公布了：1.一种多运动模态的水下仿生推进器，其特征在于，包括机身外壳、俯仰调整机构、周向调整机构、旋转调整装置、泳动装置和控制系统，机身外壳为前端封闭、后端敞口的圆筒状壳体，且纵向布置，机身外壳的后端设有将其内部封闭的后端盖；所述机身外壳的中部具有竖向设置的隔板，隔板将机身外壳的内部分成相互独立的前腔体和后腔体；俯仰调整机构和周向调整机构均设置在前腔体内部，周向调整机构安装在隔板前侧壁上，俯仰调整机构纵向固定于周向调整机构的前侧；旋转调整装置设在后腔体内部，其包括安装板、转轴、齿轮组件和旋转电机，所述后端盖与机身外壳转动密封配合；所述安装板位于后端盖和隔板之间，并通过转轴与后端盖固定相连成一体，旋转电机设置在隔板的后侧壁上，通过齿轮组件能够驱动安装板和后端盖绕机身外壳的轴线同步转动；泳动装置有两个，且对称设置在转轴的左右两侧，泳动装置包括仿生鳍条和绳轮驱动机构，仿生鳍条包括柔性引线杆、柔性鳍骨、柔性外壳、导线轮及多个支撑盘，仿生鳍条的前端通过基座与后端盖固定相连；柔性鳍骨套设于柔性引线杆的外部，所有支撑盘由前往后依次等间隔套设于柔性鳍骨的外壁上，除首位次之外的其余支撑盘左右两侧均对称设有两个引线，柔性外壳套设于所有支撑盘外部；绳轮驱动机构设在安装板上，包括与引线数量相等且一一对应的引线收放组件，各引线收放组件通对应的引线牵引与该引线所在的支撑盘偏转，实现仿生鳍条呈规律性波动。

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