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龙图腾网恭喜大连海洋大学申请的专利一种元宇宙展示的高空喷涂机器人轨迹喷涂方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839877B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510342425.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种元宇宙展示的高空喷涂机器人轨迹喷涂方法是由衣正尧;石博博;朱嘉晟;杨天慈;许莹莉;陈潇潇;高雨阳;黄梦诗;袁浩宇;沈兆文设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种元宇宙展示的高空喷涂机器人轨迹喷涂方法在说明书摘要公布了：一种元宇宙展示的高空喷涂机器人轨迹喷涂方法，其属于船舶业元宇宙的技术领域。通过船舶智能高空喷涂机器人物理系统接收信号并储存，之后传输至元宇宙智能喷涂机器人数据传输与转换系统，数据经转换后通过元宇宙智能喷涂机器人网络系统传输至元宇宙智能喷涂机器人虚拟孪生系统，通过结合元宇宙算法系统形成路径规划，最终构成元宇宙整体智能喷涂机器人系统得以展示。该方法可实时接收数据信号、观察设备各阶段工作信息、远程监控和控制能力，通过数字孪生和元宇宙技术实时监测物理世界。该方法可减少人工成本，提高工作效率，减少事故发生率。

本发明授权一种元宇宙展示的高空喷涂机器人轨迹喷涂方法在权利要求书中公布了：1.一种元宇宙展示的高空喷涂机器人轨迹喷涂方法，其特征在于，通过船舶智能高空喷涂机器人物理系统接收信号并储存，之后传输至元宇宙智能喷涂机器人数据传输与转换系统，数据经转换后通过元宇宙智能喷涂机器人网络系统传输至元宇宙智能喷涂机器人虚拟孪生系统，通过结合元宇宙算法系统形成路径规划，最终构成元宇宙整体智能喷涂机器人系统得以展示；具体包括以下步骤：S1：通过视觉传感器扫描待喷涂表面信息，并建模输入作业现场区域信息，创建虚拟模型；S2：提取喷枪距离、位置、作业情况信息与高架机器人位置，并建立虚拟模型及动态条件；S3：将虚拟模型及动态条件的信息发送至云平台进行管理；S4：云平台实时监测数据接收，并通过数据接收进行通信运维计算分析出喷涂轨迹的最优解；喷涂轨迹最优解的计算方法为：首先进行数据预处理，初始化蚁群算法参数，接着设置蚂蚁数量为每只蚂蚁确定候选道路，分析蚂蚁下一步移动位置的概率，选出若干蚂蚁的最佳路径，从而判断是否为最佳路径规划，若为最优路径则进行下一步运算，否则继续为蚂蚁寻找最优路径；接着判断迭代次数是否最大，若是最优迭代次数，路径规划结束，否则更新信息素；蚂蚁会在行走路径留下信息素，并且信息素会随着时间挥发，当完成一次迭代后进行全局信息素的更新；改进整体蚁群算法机器人移动概率公式为： ； 为第只蚂蚁在节点选择节点的概率；为信息素因子；为启发函数因子；为时刻节点到的信息素浓度；为t时刻路径节点i到f的启发函数；为该蚂蚁下一可选节点的集合；为t时刻节点i到集合A中s的信息素浓度；为t时刻路径节点i到集合A中s的启发函数； 为改进后距离启发函数，如下： ； 为两目标点间的距离，分别为起点和目标点；采用对距离启发函数进行归一化处理，确保所有蚂蚁的路径在适应度评估时具有公平性； ；式中：分别为对应蚂蚁在地图中的横、纵坐标；机器人在选择下一个目标点时，将根据信息素的浓度和启发函数进行判断，从而完成最优路径规划；信息素更新方式为: ； ；式中： 为信息素挥发系数；表示两节点上蚂蚁释放信息素的和；机器人路径规划时，通过行驶后的路径留下信息素，随着时间的推移，信息素将逐渐消失，通过一次完整迭代后完成全局信息素的更新；S5：通过集控台开启机器人行走单元，控制机器人进行自动化作业行进到待喷涂作业区域，并开启距离传感器控制机器人底座距待喷涂作业表面的距离，反馈于集控台；S6：集控台开启机器人输送单元，使喷涂作业端到达预定位置；S7：喷涂作业端内距离传感器，实时检测直到检测到喷涂作业端距船板距离为设定开始距离时，喷涂作业端内陀螺仪启动，控制喷涂作业端竖直于船板表面，上述任务完成后，反馈于集控台；S8：集控台开启机器人喷涂单元，喷涂作业端内喷枪阀口开启，喷涂作业开始；S9：集控台开启机器人行走单元，控制机器人行走，行进距离传感器实时检测，行进距离传感器反馈于集控台，行进距离达到设定目标距离时，喷涂作业暂停，喷枪阀口关闭；S10：集控台开启输送单元，控制输送单元机械臂向下移动一个喷枪喷涂范围的距离，并检测喷涂作业端距船板距离，检测到距离为设定开始距离时，陀螺仪矫正喷涂作业端使其竖直于船板；S11：重复上述工作流程直至第一个工位区域喷涂完成；集控台开启行走单元，机器人行走至下个工位区域处，并重复上述流程直至喷涂作业完成。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海洋大学，其通讯地址为：116023 辽宁省大连市沙河口区黑石礁街52号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。