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龙图腾网获悉邹其俊申请的专利无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114839993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210520831.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质是由邓崇治;杨东超;黄赓;龙伟伟;苏磊;陈晨;曾泽璀设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取无人车辆的全局定位信息和巡线任务信息，根据所述全局定位信息和所述巡线任务信息生成巡线路径；当检测到所述巡线路经上存在障碍物时，获取所述障碍物的点云信息；基于所述点云信息计算所述障碍物的形心，并根据所述障碍物的形心生成避障路线；根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶，以绕过所述障碍物。本发明提供的无人车辆巡线避障方法通过对无人车辆的全局定位生成可以使无人车辆绕过障碍物的避障路线，并基于对无人车辆的全局定位信息控制其按照该避障路线行驶，实现无人车辆巡线时的主动避障，提高了巡线效率。

本发明授权无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人车辆巡线避障方法，其特征在于，包括以下步骤：获取无人车辆的全局定位信息和巡线任务信息，根据所述全局定位信息和所述巡线任务信息生成巡线路径；当检测到所述巡线路经上存在障碍物时，获取所述障碍物的点云信息；基于所述点云信息计算所述障碍物的形心，并根据所述障碍物的形心生成避障路线；根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶，以绕过所述障碍物；所述根据所述障碍物的形心生成避障路线的步骤，包括：以所述障碍物的形心为圆心，第一预设距离为半径生成圆形区域，确定所述圆形区域与所述巡线路径的第一交点和第二交点，以及所述第一交点和所述第二交点之间的第一线段；计算所述障碍物的点云信息中与所述障碍物的形心的最大距离；以所述障碍物的形心为中心，所述最大距离的整数倍和所述第一预设距离的和为边长生成正方形区域，其中，所述正方形区域的边长包括与所述第一线段平行的第二线段和第三线段；确定所述第二线段和第三线段中，与所述第一线段距离较小的目标线段，并获取所述目标线段的第一端点和第二端点；将所述第一交点、所述第一端点、所述第二端点和所述第二交点依次连接，生成避障路线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人邹其俊，其通讯地址为：224435 江苏省盐城市阜宁县合利镇兴东村四组1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。