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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司;煤炭科学研究总院申请的专利一种矿用分布式电驱动铰接车车速测算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114670853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210472501.4，技术领域涉及：B60W40/105；该发明授权一种矿用分布式电驱动铰接车车速测算方法是由赵远;王同杰;王步康;李文军;吉庆;王腾设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿用分布式电驱动铰接车车速测算方法在说明书摘要公布了：本发明属于矿用车辆控制领域，公开了一种矿用分布式电驱动铰接车车速测算方法，包括以下步骤：实时获取各个车轮的测量轮速，前后车体的加速度和铰接角；实时计算各个车轮的轮速采样差阈值；然后判断各个车轮的本次测量轮速与上次轮速之差的绝对值是否均小于阈值，若是，则保存各个车轮的本次测量轮速，若否，则舍弃不满足阈值条件的车轮的本次测量轮速，根据其上次轮速更新其本次轮速并进行保存；根据各个车轮的本次轮速计算整车实时车速。本发明提高车速运算的实时性，可以广泛应用于矿用铰接车辆领域。

本发明授权一种矿用分布式电驱动铰接车车速测算方法在权利要求书中公布了：1.一种矿用分布式电驱动铰接车车速测算方法，其特征在于，所述分布式电驱动铰接车各个车轮上设置有编码器，前后车体上分别设置有加速度计，前后车体的铰接处设置有角位移传感器，包括以下步骤：S1、实时获取各个车轮的测量轮速，前后车体的加速度和铰接角；S2、根据前后车体的加速度，铰接角和采样精度，实时计算各个车轮的轮速采样差阈值；然后判断各个车轮的本次测量轮速与上次轮速之差的绝对值是否均小于阈值，若是，则保存各个车轮的本次测量轮速作为其本次轮速，并进入步骤S4，若否，则进入步骤S3；S3、保存满足阈值条件的车轮的本次测量轮速，对于不满足阈值条件的车轮，舍弃本次测量轮速，根据其上次轮速更新其本次轮速并进行保存，然后进入步骤S4；S4、根据各个车轮的本次轮速计算整车实时车速，然后返回步骤S1，重复计算实时车速；所述步骤S2中，各个车轮的轮速采样差阈值的计算公式为：δ=0时， δ≠0时， 其中，Afl、Afr、Arl、Arr表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的轮速采样差阈值，L1为前轮轴心到铰接点的距离，L2为后轮轴心到铰接点的距离，B为轮距，δ为铰接角，T为采样时间间隔，ξ表示校正系数，af和ar分别表示前、后车体的加速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司;煤炭科学研究总院，其通讯地址为：030006 山西省太原市山西示范区科技创新城科荟路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。