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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京洛必德科技有限公司申请的专利无人车协同配送路径规划方法、装置和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114819358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210469806.X，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权无人车协同配送路径规划方法、装置和计算机可读存储介质是由霍向;吴新开;宋涛;马亚龙设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车协同配送路径规划方法、装置和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人车协同配送路径规划方法、装置和计算机可读存储介质。大无人车装载一辆或多辆小无人车，在对当前小无人车进行转运卸载时，调用预存的子区域与小无人车的对应关系获取当前小无人车对应的子区域；每个所述子区域均包括若干个配送地点；基于配送点属性信息和配送车服务能力属性信息在当前小无人车对应的子区域中确定目标配送地点；当前小无人车以目标配送地点处作为货物配送任务起始点在当前子区域内实施域内路径规划操作。本申请提高了物品的配送效率。

本发明授权无人车协同配送路径规划方法、装置和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人车协同配送路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：大无人车装载一辆或多辆小无人车，在对当前小无人车进行转运卸载时，调用预存的子区域与小无人车的对应关系获取当前小无人车对应的子区域；每个所述子区域均包括若干个配送地点；基于配送点属性信息和配送车服务能力属性信息在当前小无人车对应的子区域中确定目标配送地点；大无人车行驶至目标配送地点，在所述目标配送地点处卸载当前小无人车；当前小无人车以目标配送地点处作为货物配送任务的起始点在当前子区域内实施域内路径规划操作；所述基于配送点属性信息和配送车服务能力属性信息在当前小无人车对应的子区域中确定目标配送地点，包括：根据配送点属性信息构建配送地点的目标评价结果输出函数；根据配送地点的目标评价结果输出函数计算当前子区域内所有配送地点的目标评价结果输出值；基于配送车服务能力属性信息计算当前子区域的小无人车需求值；根据所述目标评价结果输出值与当前子区域的小无人车需求值对配送地点进行确定，得到目标配送地点；根据配送点属性信息构建配送地点的目标评价结果输出函数，包括：基于配送时间跨度、配送地点的快递收发量、配送地点之间的距离构建配送地点的目标评价结果输出函数；所述配送地点的目标评价结果输出函数的公式表示如下： 其中，α1，α2均为预先设定的系数，表示配送地点的目标评价结果输出值；表示以当前时间t为起点的配送时间跨度内配送地点的快递收发量； 表示配送地点与配送地点之间的距离；配送地点表示第q个子区域内的第i个配送地点；配送地点表示第q个子区域内的第j个配送地点；子区域记为q，q∈{1,2,3，……}；所述配送车服务能力属性信息包括配送地点的快递收发量和小无人车的货物承载量；基于配送车服务能力属性信息计算当前子区域的小无人车需求值，具体包括：基于配送地点的快递收发量、小无人车的货物承载量计算当前子区域的小无人车需求值；所述小无人车需求值的公式表示如下： 其中，Nq表示子区域的小无人车需求值；表示以当前时间t为起点的配送时间跨度内配送地点的快递收发量；w表示每个小无人车的货物承载量；根据所述目标评价结果输出值与当前子区域的小无人车需求值对配送地点进行确定，得到目标配送地点，具体包括如下操作步骤：获取当前子区域内所有配送地点的目标评价结果输出值，对所有配送地点的目标评价结果输出值进行排序得到配送地点评价排序列表；所述配送地点评价排序列表按照数值从大到小的顺序排列；从所述配送地点评价排序列表中选取排列靠前的目标数量阈值个数的配送地点作为目标配送地点；所述目标数量阈值的数值等于当前子区域的小无人车需求值；在当前小无人车以目标配送地点处作为货物配送任务起始点在当前子区域内实施域内路径规划操作时，如果当前子区域内存在多个小无人车，则对当前子区域内小无人车进行配送任务分配操作，再进行域内路径规划操作；所述配送任务分配操作包括：在当前子区域内搜索小无人车，确定当前子区域内的每个小无人车的当前位置；获取当前货物的配送位置；根据所述当前货物的配送位置与所述当前子区域内的每个小无人车的当前位置，计算两者之间的货和车目标距离其中，所述货和车目标距离中的表示小无人车的当前位置；dk表示第k件货物的配送位置；对计算得到当前子区域内的每个小无人车所在的当前位置与当前货物的配送位置之间的所述货和车目标距离进行排序得到距离排序列表；所述距离排序列表按照数值由小到大的方向进行排序；获取所述距离排序列表中数值最小的小无人车为目标小无人车：将当前货物的配送任务分配给目标小无人车；当检测发现目标小无人车的配送任务为多项任务时，执行所述域内路径规划操作：确定目标小无人车的当前位置，以及目标小无人车需完成的全部配送任务的配送地点；通过路径规划生成目标小无人车的最优行驶路径，所述最优行驶路径从目标小无人车的当前位置出发且经过目标小无人车需完成的全部配送任务的配送地点；将最优行驶路径发送给目标小无人车。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;北京洛必德科技有限公司，其通讯地址为：100000 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。