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龙图腾网获悉京承国智有限公司申请的专利基于区块链和遗传算法的集群无人机避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210448302.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于区块链和遗传算法的集群无人机避障方法及系统是由傅以恒;杨剑涛设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于区块链和遗传算法的集群无人机避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开的一种基于区块链和遗传算法的集群无人机避障方法及系统，包括：通过多跳自组织网的分级结构将集群无人机划分为若干小集群，当集群中的存在避障任务，通过遗传算法的变异探索根据障碍物分布及已行驶距离、变异代数计算无人机寻找最优路径的概率，根据所述概率判断变异终止；使用Catmull‑Rom样条函数对关键点序列进行插值，获取避障路径；并将完成避障的信息通过分级结构进行分发，使得无人机通过速度逐渐加快。本发明通过分级结构通讯的集群使用遗传算法，既提高了路线搜索速度，也提升了集群整体利用性能。

本发明授权基于区块链和遗传算法的集群无人机避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于区块链和遗传算法的集群无人机避障方法，其特征在于，包括以下步骤：通过多跳自组织网的分级结构将集群无人机划分为若干小集群；当集群中存在避障任务，通过遗传算法的变异探索根据障碍物分布及已行驶距离、变异代数计算无人机寻找最优路径的概率，根据所述概率判断变异终止；使用Catmull-Rom样条函数对关键点序列进行插值，获取平滑优化后的避障路径；并将完成避障的信息通过分级结构进行分发至其他小集群，使得无人机通过速度逐渐加快；所述的通过遗传算法的变异探索根据障碍物分布及已行驶距离、变异代数计算无人机寻找最优路径的概率，具体为：当群集无人机需要执行避障任务，分级结构中最下层的小集群执行交叉变异，根据小集群的数量判断每次交叉变异的数量；当小集群完成一次交叉变异后，向分级结构中最上层报告周围障碍物的状态，并准备下一次交叉变异；分级结构中最上层根据周围障碍物的状态绘制障碍物的3D模型及已经遍历过的变异路线并不断下发，根据障碍物分布，已行驶距离和变异代数计算出无人机寻找最优路径的概率；在下一次变异中获取新的障碍物3D模型及变异路线，根据新的障碍物3D模型及变异路线结合所述概率判断是否终止变异；集群中最小变异单位为单台无人机，将结束变异的无人机根据分级结构中最上层的发出的数据，合并至所述寻找最优路径的概率更高的变异支路；在所述寻找最优路径的概率相同时，将合并至无人机数量少的变异支路；当集群内无人机探测到没有新的障碍物，完成障碍穿越时，直接与分级结构中最上层广播通信，通过距离本次变异支路最近的无人机进行确认检测，在确认检测无误后，宣布本次避障结束，开始通过障碍。

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