岚图汽车科技有限公司凃圣偲获国家专利权
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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利一种智能巡航中道路边缘避让方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802234B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210436948.6，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权一种智能巡航中道路边缘避让方法及系统是由凃圣偲;付斌;刘继峰;罗俊涛;张成才设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种智能巡航中道路边缘避让方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种智能巡航中道路边缘避让方法及系统，该方法包括：当车辆行驶在特定道路且道路曲率半径超过预定阈值，则计算车辆偏移方向，并判断道路边缘是否满足偏移条件；若满足偏移条件，则获取偏移方向目标车辆信息，根据目标车辆位置、相对距离和相对速度，判断目标车辆是否影响自车偏移；若目标车辆不影响自车偏移，则计算当前场景自车的偏移目标，基于偏移目标规划偏移路径，并控制自车偏移行驶；偏移过程中或偏移行驶状态中，持续判断车辆是否满足回中条件，若满足回中条件，则控制车辆转为车道居中行驶。通过该方案可以在智能巡航中，控制车辆适当向道路边缘相反方向偏移，降低驾驶员心理压力，提升用户使用体验，提高智能巡航的使用率。
本发明授权一种智能巡航中道路边缘避让方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能巡航中道路边缘避让方法，其特征在于，包括：当车辆行驶在特定道路且道路曲率半径超过预定阈值，则计算车辆偏移方向，若车辆偏移方向不为0，则判断道路边缘是否满足偏移条件；若道路边缘满足偏移条件，则获取偏移方向目标车辆信息，根据目标车辆位置，目标车辆与自车的距离、相对速度，判断目标车辆是否影响自车偏移；若目标车辆不影响自车偏移，则计算当前场景自车的偏移目标，基于偏移目标规划偏移路径，并控制自车偏移行驶；其中，所述计算当前场景自车的偏移目标，基于偏移目标规划偏移路径，并控制自车偏移行驶包括：根据自车当前车速、自车与车道线距离及驾驶行为图谱，获取对应的偏移目标；将偏移目标设定为自车横向偏移距离，求解偏移过程的PID控制参数，以控制自车偏移行驶；偏移过程中或偏移行驶状态中，持续判断车辆是否满足回中条件，若满足回中条件，则控制车辆转为车道居中行驶。
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