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龙图腾网获悉重庆智田科技有限公司申请的专利一种基于动态分析的萝卜检测及拔取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114627377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210284335.5，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种基于动态分析的萝卜检测及拔取方法是由杨钦涌;杨金明设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态分析的萝卜检测及拔取方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于动态图像分析的萝卜检测及拔取方法，包括以下步骤：S1：构建图像检测系统，模拟萝卜的侧边形状；S2：通过在左右两侧探针上端分别设置视觉传感器来采集左右两侧探针的图像信息；S3：对提取的图像信息进行二值化处理，并计算其中心，得到由中心点构成的曲线图；S4：采用活动探针由下往上对萝卜结构进行遍历，通过曲线图来确定萝卜的拔取点；S5：将该确定的拔取点发送至执行器，执行拔取动作。开发成本较低；稳定性好，有实用价值；本方法简单，可快速计算出结果，能够达到较高的实时性要求；可应用价格低廉的嵌入式计算平台，大大降低装备成本；以及相对于检测系统的前后偏移距离，从而计算出萝卜在机器人坐标系中的位置。

本发明授权一种基于动态分析的萝卜检测及拔取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态图像分析的萝卜检测及拔取方法，其特征在于，其包括以下步骤：S1：构建图像检测系统，包括在萝卜采集机构的两侧设置若干活动探针来与萝卜接触，从而模拟萝卜的侧边形状；S2：通过在左右两侧探针上端分别设置视觉传感器来采集左右两侧探针的图像信息；S3：对提取的图像信息进行二值化处理，在二值化处理后的图像中搜索每一个前景子块，并计算其中心，得到由中心点构成的曲线图；S4：采用活动探针由下往上对萝卜结构进行遍历，并每上升一个设定高度拍摄一张左右两侧的探针图像，分别得到多组左右两侧的曲线图，通过曲线图来确定萝卜的拔取点；S5：将该确定的拔取点发送至执行器，执行拔取动作；所述步骤S4中的曲线图包括左侧图像中心曲线Li和右侧图像中心曲线Ri，其中，记左侧图像中心曲线Li对应的平均面积LSi＝d*h1+……+d*hi+……+d*hMd*M，记右侧图像中心曲线Ri对应的平均面积RSi＝f*g1+……+f*gi+……+f*gNf*N，M为图像检测系统左侧的探针数，N为图像检测系统右侧的探针数，d为图像检测系统左侧相邻两探针之间的横向距离，f为图像检测系统右侧相邻两探针之间的横向距离，h为图像检测系统左侧探针脱离原始位置的距离，g为图像检测系统右侧探针脱离原始位置的距离，再得到测得的萝卜平均面积之和Si＝LSi+RSi，i为正整数；将每个曲线图对应萝卜的平均面积之和Si计算近似梯度dSi＝Si–Si+1，得到梯度序列dS1，dS2，……，dSi-1，根据梯度序列判断萝卜的拔取点。

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