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龙图腾网获悉四川腾盾科技有限公司申请的专利一种无人机位姿计算方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114612559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210262442.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种无人机位姿计算方法、电子设备及存储介质是由梁文斌;杨青平;何根;肖涵;苗斌;赖真强设计研发完成，并于2022-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机位姿计算方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机位姿计算方法，包括以下步骤：步骤1、提取卫星地图中与无人机航拍图像相匹配的特征点；步骤2、根据相匹配的特征点及坐标系变换关系，建立无人机的位姿与特征点高度的求解方程，即可求解得到无人机位姿与地面特征点高度。本发明能够根据单张航拍图像计算飞机位姿，同时求解出卫星地图上特征点的高度，从而消除卫星地图上特征点高度不同对无人机位姿估计精度的影响。

本发明授权一种无人机位姿计算方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机位姿计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、提取卫星地图中与无人机航拍图像相匹配的特征点；步骤2、根据相匹配的特征点及坐标系变换关系，建立无人机的位姿与特征点高度的求解方程，即可求解得到无人机位姿与地面特征点高度；其中，步骤2中求解方程的建立过程为：将卫星地图中特征点的坐标依次变换到地心直角坐标系、东北天坐标系，再通过东北天坐标系到相机坐标系的相对变换关系，将坐标变换到相机坐标系下；无人机航拍图像中的特征点投影到相机坐标系的深度归一化平面上，投影点与相机光心连线构成一个三维方向向量在零空间中得到两个与所述三维方向向量正交的方向向量r和s；相机坐标系下的卫星地图中特征点与相机光心连线构成的方向向量，满足分别与两个正交方向向量r和s的内积为零，从而建立求解方程；所述步骤2中，东北天坐标系下的卫星地图中特征点坐标为： 其中，为卫星地图中特征点在地心直角坐标系下的坐标，为特征点pi在卫星地图中获取的经纬高坐标，经纬度坐标由卫星地图像素坐标计算得到，是地面上特征点的高度，为待求解的变量；N是在处的地球基准椭球高度，a和b分别是地球经度切平面椭圆的长半轴和短半轴；Renu和tenu表示地心直角坐标系到东北天坐标系的相对变换关系，由起飞点的经纬度高坐标计算得到，将其表示为： 。

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