酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司何弢获国家专利权
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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利三维点云配准方法、移动设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419118B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210080099.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权三维点云配准方法、移动设备及存储介质是由何弢;谢荣荣;廖文龙设计研发完成，并于2022-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本三维点云配准方法、移动设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三维点云配准方法、移动设备及存储介质，包括：根据移动设备的惯性测量数据和速度数据，得到位姿变化量，以及根据源点云和目标点云，分别得到源特征点云和目标特征点云；通过最近邻距离观测函数对源特征点云和目标特征点云进行迭代优化，得到第一观测矩阵；通过第一观测矩阵，确定退化的强化数量；根据强化数量和位姿变化量，确定位姿变化量观测函数；根据最近邻距离观测函数和位姿变化量观测函数，得到优化矩阵方程；对优化矩阵方程进行求解，得到点云配准结果。与现有技术相比，本发明通过最近邻距离观测函数和位姿变化量观测函数解决了点云退化下点云配准失效的问题。
本发明授权三维点云配准方法、移动设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维点云配准方法，其特征在于，包括：步骤1：根据移动设备的惯性测量数据和速度数据，得到位姿变化量，以及根据源点云和目标点云，分别得到源特征点云和目标特征点云；步骤2：通过最近邻距离观测函数对所述源特征点云和所述目标特征点云进行迭代优化，得到第一观测矩阵；步骤3：通过所述第一观测矩阵，确定退化位姿维度的强化数量；步骤4：根据所述强化数量和所述位姿变化量，确定位姿变化量观测函数；步骤5：根据所述最近邻距离观测函数和所述位姿变化量观测函数，得到优化矩阵方程；步骤6：对所述优化矩阵方程进行求解，得到点云配准结果。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司，其通讯地址为：241000 安徽省芜湖市鸠江区鸠江电子产业园综合楼7楼7004室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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