中国人民解放军陆军工程大学翟优获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学申请的专利融合深度信息的长期目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359330B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111284990.2，技术领域涉及：G06T7/207；该发明授权融合深度信息的长期目标跟踪方法及系统是由翟优;郭希维;韩东;何鹏;谢建华;许葆华;周海俊;王红云;高晨设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本融合深度信息的长期目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合深度信息的长期目标跟踪方法及系统，该方法包括采用激光测距仪测量当前帧目标深度信息；基于CA模型预测下一帧目标深度；根据输入的新一帧图像，利用位置相关滤波器、尺度相关滤波器对目标位置和目标尺度进行预估；利用预测深度信息，构建目标置信度判别式，对位置滤波器的输出进行判别，确定如何确定目标位置；利用预测深度，构造自适应尺度因子，确定目标尺度；将估计的目标位置和尺度输入硬件跟踪系统，使云台对准目标，获取新一帧图像；重复以上过程；直至完成目标跟踪。本发明将目标的深度信息，融入整个跟踪过程，利用目标与背景在深度方向上的差别，有效降低由于遮挡和背景混叠带来不良影响，实现目标长期有效跟踪。
本发明授权融合深度信息的长期目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.融合深度信息的长期目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、初始化位置相关滤波器、尺度相关滤波器和预测目标深度模型；步骤2、采用激光测距仪测量当前帧目标深度信息；步骤3、根据当前帧目标深度信息，基于恒定加速度模型，预测下一帧目标深度；步骤4、根据输入的新一帧图像，利用位置相关滤波器、尺度相关滤波器对目标位置和目标尺度进行预估；步骤5、根据步骤3预测到的目标深度，构建目标置信度判别式，根据预设的目标位置置信度阈值，对位置滤波器的输出的目标位置可靠性进行判别，根据判别结果确定是否更新目标或修正预测位置；步骤6、基于预测到的目标深度，计算自适应尺度因子，得到预测目标尺度，找到令尺度相关滤波器响应最大的尺度，该尺度即为目标尺度；步骤7、根据步骤5及步骤6分别确定的目标位置和尺度，图像采集装置重新对准目标，获取新一帧图像；步骤8、重复步骤2至步骤7，直至完成目标跟踪。
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