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龙图腾网获悉优奈柯恩(北京)科技有限公司申请的专利用于空间定位的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113658278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110980667.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权用于空间定位的方法及装置是由吕宪伟设计研发完成，并于2021-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于空间定位的方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种用于空间定位的方法及装置。在该方法中，采集第二设备的第一图像，第一图像包括第二设备的2D点和2D点对应的描述子；利用第二设备的3D模型上的3D点对应的描述子和2D点对应的描述子对第二设备的2D点和第二设备的3D模型上的3D点进行特征点匹配，以得到至少三个不共线的第二设备的2D点与第二设备的3D模型的3D点之间的第一对应关系，第二设备的3D模型包括3D点和3D点对应的描述子；根据第二设备在世界坐标系中的定位以及第二设备与3D模型之间的第二对应关系，确定第二设备的3D模型在世界坐标系中的定位；以及根据第二设备的3D模型在世界坐标系中的定位以及第一对应关系，确定第一设备在世界坐标系中的位姿。

本发明授权用于空间定位的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于空间定位的方法，所述方法由第一设备执行，所述方法包括：采集第二设备的第一图像，所述第一图像包括所述第二设备的2D点和2D点对应的描述子；利用所述第二设备的3D模型上的3D点对应的描述子和所述2D点对应的描述子对所述第二设备的2D点和所述第二设备的3D模型上的3D点进行特征点匹配，以得到至少三个不共线的所述第二设备的2D点与所述第二设备的3D模型的3D点之间的第一对应关系，所述第二设备的3D模型包括3D点和3D点对应的描述子，所述第二设备的3D模型由3D点组成，由所有3D点构成的3D模型用来表征第二设备；根据所述第二设备在世界坐标系中的定位以及所述第二设备与所述3D模型之间的第二对应关系，确定所述第二设备的3D模型在所述世界坐标系中的定位，所述第二对应关系用于表征所述第二设备与所述3D模型之间的映射关系；以及根据所述第二设备的3D模型在所述世界坐标系中的定位以及所述第一对应关系，确定所述第一设备在所述世界坐标系中的位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人优奈柯恩(北京)科技有限公司，其通讯地址为：100080 北京市海淀区北三环西路43号院2号楼12层1201A、1201B、1202A、1202B、1203A、1203B、1204A、1205A、1205B；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。