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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115871022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110972681.8，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法是由蒋志宏;李辉;黄销;沈明辉;马亦凡;莫洋设计研发完成，并于2021-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法，以及一种机器人验证系统，该系统包括仿真系统与实物验证平台；所述仿真系统能够获取机器人各关节的实际运动轨迹，将所述机器人的运动轨迹进行序列拆分，得到每个关节的运动曲线与负载曲线，并发送到所述实物验证平台；所述实物验证平台能够响应于所述每个关节的运动曲线与负载曲线，分时对所述机器人的各个关节进行加载测试，将测试得到的实际运动轨迹返回至所述仿真系统中，从而实现各种复杂工况的机器人动力学全面验证。

本发明授权一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人验证系统，包括仿真系统与实物验证平台；所述仿真系统包括机器人整机的动力学模型，能够实现机器人运动特性的仿真分析，获取各个关节所需的驱动力矩；并且能够获取机器人各关节的实际运动轨迹，将所述机器人的运动轨迹进行序列拆分，得到每个关节的运动曲线与负载曲线，并发送到所述实物验证平台；所述实物验证平台能够响应于所述每个关节的运动曲线与负载曲线，分时对所述机器人的各个关节进行加载测试，将测试得到的实际运动轨迹返回至所述仿真系统中，从而实现各种复杂工况的全面验证；所述运动曲线包括机器人各关节的运动轨迹曲线和前馈力矩曲线；所述负载曲线包括各关节的实际力矩曲线；所述仿真系统包括机器人运动规划装置、系统动力学前馈装置、序列拆分装置；所述机器人运动规划装置能够根据所述机器人的作业任务进行运动规划，得到机器人各关节的运动轨迹，发送到所述系统动力学前馈装置和所述序列拆分装置；所述系统动力学前馈装置用于根据所述各关节的运动轨迹进行计算得到关节前馈力矩，并发送到所述序列拆分装置；所述序列拆分装置能够分解所述机器人各关节的运动轨迹，得到各个关节的运动轨迹曲线；还能够分解所述关节前馈力矩，得到各个关节的前馈力矩曲线；所述仿真系统还包括序列整合装置和机器人运动仿真系统；所述序列整合装置能够对所述机器人各关节的实际运动轨迹进行整合，并发送到所述机器人运动仿真系统，从而驱动所述机器人运动仿真系统实现机器人运动特性的仿真分析，获取各个关节所需的驱动力矩；所述序列拆分装置能够分解所述各个关节所需的驱动力矩，得到各个关节的实际力矩曲线。

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