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龙图腾网获悉同方威视技术股份有限公司;天津海关工业产品安全技术中心申请的专利检测引导方法、装置和系统、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114877879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110091121.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权检测引导方法、装置和系统、机器人和存储介质是由芮晓亮;李宁涛;韩伟;王永明;许艳伟;刘生玺;倪秀琳;于艳军;熊中强;杨永超;张颖;宗春光设计研发完成，并于2021-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本检测引导方法、装置和系统、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种检测引导方法、装置和系统、机器人和存储介质。该检测引导方法包括：判断待检对象的检测部位是否出现在图像采集设备的拍摄范围内；在待检对象的检测部位出现在图像采集设备的拍摄范围内的情况下，根据图像采集设备拍摄的检测部位照片对检测部位进行第一定位，并指示机器人将检测设备移动到检测部位，进行相应检测。本公开可以实现有透气罩等检测部位的待检对象的自动检测，本公开通过自动定位、检测大大提高了检查工作效率，降低了检测成本。

本发明授权检测引导方法、装置和系统、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种检测引导方法，其特征在于，包括：判断待检对象的检测部位是否出现在图像采集设备的拍摄范围内；在待检对象的检测部位出现在图像采集设备的拍摄范围内的情况下，根据图像采集设备拍摄的检测部位照片对检测部位进行第一定位，并指示机器人将检测设备移动到检测部位，进行相应检测，包括：获取图像采集设备拍摄的检测部位照片，并通过图像识别算法和比例积分微分控制算法对检测部位进行定位，并控制检测设备移动到检测部位，包括：采用图像识别算法识别检测部位照片中的检测部位，得到检测部位在照片中的像素坐标位置；以像素在照片中心坐标为目标位置，计算当前像素误差，采用比例积分微分控制算法将当前像素误差转换为实际坐标位置，控制机器人移动，使得图像采集设备对准检测部位，包括：判断当前像素误差是否小于预定阈值，在当前像素误差不小于预定阈值的情况下，采用比例积分微分控制算法将当前像素误差转换为实际坐标位置，控制机器人移动，之后执行获取图像采集设备拍摄的检测部位照片的步骤，在当前像素误差小于预定阈值的情况下，则判定图像采集设备对准检测部位；控制机器人移动第一预定距离，使得检测设备对准检测部位，其中，所述第一预定距离为根据图像采集设备与检测设备的相对位置确定的；控制机器人向检测部位方向伸出第二预定距离，使得检测设备贴合到检测部位上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同方威视技术股份有限公司;天津海关工业产品安全技术中心，其通讯地址为：100084 北京市海淀区双清路同方大厦A座2层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。