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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利仿真测试方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114609923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011408608.X，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权仿真测试方法、装置及系统是由孔红伟;陈昌辉;王文杰设计研发完成，并于2020-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿真测试方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种仿真测试方法、装置及系统，涉及仿真测试领域，该方法包括：获取每个虚拟传感器的处理延时；判断每个处理延时是否满足预设条件；若任一处理延时满足预设条件，则基于处理延时对第一驾驶状态进行预测，得到第二驾驶状态；基于每个第二驾驶状态，使用与处理延时对应的虚拟传感器进行模拟，得到一个或多个第一输入信号，其中，每个第一输入信号与每个虚拟传感器一一对应；将一个或多个第一输入信号发送至传感器模拟器。本申请实施例提供的方法，能够准确仿真传感器的行为与性能，提高对传感器仿真的准确性，提高仿真测试的效率。

本发明授权仿真测试方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种仿真测试方法，其特征在于，应用于输入信号模拟器，所述输入信号模拟器位于自动驾驶测试架构，所述自动驾驶测试架构还包括虚拟场景模拟器及传感器模拟器，所述虚拟场景模拟器用于模拟虚拟场景，所述虚拟场景包括待测虚拟对象，所述待测虚拟对象包括第一驾驶状态及多个虚拟传感器，所述第一驾驶状态为所述待测虚拟对象在t时刻的驾驶状态，所述方法包括：获取每个所述虚拟传感器的处理延时，所述处理延时由第一处理时间及第二处理时间的差值确定，其中，所述第一处理时间为所述虚拟传感器在所述传感器模拟器中的处理时间，所述第二处理时间为与所述虚拟传感器对应的真实传感器的预设真实处理时间；判断每个所述处理延时是否满足预设条件，所述满足预设条件用于表征所述第一处理时间大于所述第二处理时间；若一个或多个所述处理延时满足所述预设条件，对所述待测虚拟对象在t+T时刻的驾驶状态进行预测，得到第二驾驶状态，所述T为所述一个或多个所述处理延时中最大的处理延时；基于每个所述第二驾驶状态，使用与所述处理延时对应的虚拟传感器进行模拟，得到一个或多个第一输入信号，其中，每个所述第一输入信号与每个所述虚拟传感器一一对应；将一个或多个所述第一输入信号发送至所述传感器模拟器；所述将一个或多个所述第一输入信号发送至所述传感器模拟器包括：基于目标延时将目标虚拟传感器对应的第一输入信号延时发送至所述传感器模拟器；其中，所述目标虚拟传感器为除所述T对应的虚拟传感器外的所有虚拟传感器，所述目标延时由所述目标虚拟传感器的处理延时与所述T之间的差值确定。

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