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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利确定操作对象位置的方法、机器人和自动化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112529856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011379352.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权确定操作对象位置的方法、机器人和自动化系统是由王全鑫;杨师华;匡立设计研发完成，并于2020-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定操作对象位置的方法、机器人和自动化系统在说明书摘要公布了：本申请公开了确定操作对象位置的方法、机器人、机器人系统和自动化系统，属于自动化技术领域。本申请实施例公开的确定操作对象位置的方法，通过在操作主体上排布参考标志作为基准位置，并获取位于机器人上的相机拍摄的包含参考标志的全局图像，使得可以通过相机将操作主体的用户坐标系和机器人的工具坐标系相关联，从而，可以将操作对象在用户坐标系下的位置，转换为操作对象在机器人的工具坐标系下的位置，便于机器人后续根据操作对象在工具坐标系下的位置，运动到操作对象对应的作业位置，并对操作对象进行操作。

本发明授权确定操作对象位置的方法、机器人和自动化系统在权利要求书中公布了：1.一种确定操作对象位置的方法，其特征在于，所述方法应用在机器人1中，所述方法包括：获取位于所述机器人1上的相机2拍摄的操作主体3的全局图像，其中，所述操作主体3为所述机器人1的操作对象31所在的主体，所述操作主体3的操作平面分布有参考标志32和至少一个所述操作对象31，所述全局图像为包括所述参考标志32的图像，所述全局图像是在所述机器人1的工具坐标系与所述操作主体3的用户坐标系的姿态角一致时拍摄的，所述用户坐标系位于所述操作主体3，所述工具坐标系是指以所述机器人1的工具中心点为原点建立的坐标系，所述用户坐标系的X轴和Y轴与所述操作平面平行，Z轴垂直于所述操作平面；获取目标操作对象和所述参考标志32在所述用户坐标系下的位置，所述目标操作对象为至少一个所述操作对象31中需要操作的操作对象31；在所述全局图像中确定所述参考标志32的像素位置和像素尺寸；基于所述参考标志32的像素尺寸和所述参考标志32的物理尺寸，确定物理尺寸和像素尺寸的映射比例；基于所述目标操作对象和所述参考标志32在所述用户坐标系下的位置、所述参考标志32在所述全局图像中的像素位置、所述映射比例，以及所述工具中心点与所述相机2的相机中心点的相对物理位置，确定所述目标操作对象在所述工具坐标系下的第一位置，其中，所述第一位置包括所述目标操作对象在所述X轴和所述Y轴的位置。

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