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龙图腾网获悉英飞凌科技股份有限公司申请的专利确定飞行时间相机与物体之间的相对运动的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112327328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010691485.9，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权确定飞行时间相机与物体之间的相对运动的方法和装置是由H·波兰克;A·施恩莱博设计研发完成，并于2020-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定飞行时间相机与物体之间的相对运动的方法和装置在说明书摘要公布了：本公开涉及确定飞行时间相机与物体之间的相对运动的方法和装置。提供了一种确定飞行时间相机与由其在场景中感测的物体之间的相对运动的方法。物体发射经调制的光信号。该方法包括：从ToF相机接收场景的至少两个原始图像的集合。原始图像基于经调制的参考信号与ToF相机的测量信号的相关性。至少两个原始图像的集合各自包括至少一个原始图像。测量信号基于由物体发射的经调制的光信号。该方法包括：每个原始图像的集合基于相应的原始图像的集合来确定值，该值指示经调制的光信号与经调制的参考信号之间的相应的相位差。该方法包括：基于指示相位差的值来确定ToF相机与物体之间的相对运动的信息。该方法包括：输出ToF相机与物体之间的相对运动的信息。

本发明授权确定飞行时间相机与物体之间的相对运动的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种用于确定飞行时间相机与由所述飞行时间相机在场景中感测的物体之间的相对运动的方法100，其中所述物体发射经调制的光信号，所述方法包括：从所述飞行时间相机接收102所述场景的至少两个原始图像的集合，其中所述至少两个原始图像的集合各自包括至少一个原始图像，其中所述原始图像基于经调制的参考信号与所述飞行时间相机的测量信号的相关性，并且其中所述测量信号基于由所述物体发射的所述经调制的光信号；针对每个原始图像的集合基于相应的原始图像的集合来确定104值，所述值指示所述经调制的光信号与所述经调制的参考信号之间的相应的相位差；基于指示所述相位差的所述值来确定106关于所述飞行时间相机与所述物体之间的相对运动的信息；输出108关于所述飞行时间相机与所述物体之间的相对运动的所述信息；控制所述飞行时间相机以将所述经调制的参考信号的调制频率与由所述物体发射的所述经调制的光信号的调制频率同步；以及基于所述经调制的参考信号的所述调制频率的同步误差来修改指示所述相位差的所述值以获得补偿值，其中关于所述飞行时间相机与所述物体之间的相对运动的所述信息基于所述补偿值来确定。

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