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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种被动式变刚度储能助力髋关节外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111588600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010607911.6，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种被动式变刚度储能助力髋关节外骨骼是由胡冰山;程科;陈新宇;郭义旺;喻洪流设计研发完成，并于2020-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种被动式变刚度储能助力髋关节外骨骼在说明书摘要公布了：本发明涉及一种被动式变刚度储能助力髋关节外骨骼，包括腰背固定单元、左大腿固定单元、右大腿固定单元、左变刚度髋关节以及右变刚度髋关节，左变刚度髋关节及右变刚度髋关节均包括凸轮盘、转动设置在凸轮盘内的关节盘、设置在关节盘上的变刚度调节机构、一对弹簧储能机构以及关节输出端盖，凸轮盘与腰背固定单元相连，关节输出端盖与左大腿固定单元或右大腿固定单元相连。与现有技术相比，本发明通过弹簧储能机构储存人行走过程中产生的能量并在一定时候释放达到助力目的，同时通过变刚度调节机构调整弹簧储能机构中弹簧的整体压缩量和关节所处位置以实时调节关节输出力矩，使之与正常人髋关节力矩相匹配，从而达到变刚度的目的。

本发明授权一种被动式变刚度储能助力髋关节外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种被动式变刚度储能助力髋关节外骨骼，其特征在于，该髋关节外骨骼包括腰背固定单元、左大腿固定单元、右大腿固定单元、设置在腰背固定单元与左大腿固定单元之间的左变刚度髋关节（4）以及设置在腰背固定单元与右大腿固定单元之间的右变刚度髋关节（10），所述的左变刚度髋关节（4）及右变刚度髋关节（10）均包括凸轮盘（17）、转动设置在凸轮盘（17）内的关节盘（40）、设置在关节盘（40）上的变刚度调节机构、一对设置在变刚度调节机构上并与凸轮盘（17）相适配的弹簧储能机构以及与关节盘（40）固定连接的关节输出端盖（9），所述的凸轮盘（17）与腰背固定单元相连，所述的关节输出端盖（9）与左大腿固定单元或右大腿固定单元相连；所述的凸轮盘（17）包括凸轮盘底板以及设置在凸轮盘底板上的凸轮盘环形侧板，所述的凸轮盘环形侧板的内侧设有凸轮盘导向部（41），所述的凸轮盘导向部（41）的内侧与凸轮盘环形侧板中心处之间的距离沿周向逐渐增大或减小，所述的弹簧储能机构上设有与凸轮盘导向部（41）相适配的凸轮随动件（16）；所述的变刚度调节机构包括设置在关节盘（40）上的电机底座（20）、设置在电机底座（20）上的电机（19）、与电机（19）的输出轴传动连接的减速器（18）、与减速器（18）传动连接的蜗轮蜗杆组件以及一对丝杠螺母组件，两丝杠螺母组件分别设置在蜗轮蜗杆组件的两端，并分别与相应一侧的弹簧储能机构相适配；所述的蜗轮蜗杆组件包括与减速器（18）传动连接的蜗杆轴（39）、套设在蜗杆轴（39）上的蜗杆（21）以及设置在蜗杆（21）上方并与蜗杆（21）相啮合的蜗轮（22），所述的关节盘（40）上设有蜗杆支撑座（36），所述的蜗杆轴（39）的一端与蜗杆支撑座（36）之间设有第三小径滚珠轴承（38）；所述的丝杠螺母组件包括设置在蜗轮（22）端部的梯形丝杠（24）以及并列套设在梯形丝杠（24）上的丝杠螺母、丝杠支撑座（28），所述的丝杠支撑座（28）与梯形丝杠（24）之间设有第一小径滚珠轴承（31）；所述的弹簧储能机构包括一对并列设置的光轴（30）、套设在光轴（30）上的矩形磨具弹簧（26）以及设置两光轴（30）一端的被动变刚度调整座（23），所述的光轴（30）的另一端与丝杠螺母组件固定连接，所述的凸轮随动件（16）设置在被动变刚度调整座（23）上，并与凸轮盘（17）上凸轮盘导向部（41）的轮廓线接触。

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