上海商汤智能科技有限公司李经纬获国家专利权
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龙图腾网获悉上海商汤智能科技有限公司申请的专利点云数据的融合方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113866779B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010618348.2，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权点云数据的融合方法、装置、电子设备及存储介质是由李经纬;王哲设计研发完成，并于2020-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本点云数据的融合方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种点云数据的融合方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取设置在目标车辆上的主雷达和副雷达分别采集得到的点云数据；主雷达为目标车辆上的雷达中的一个，副雷达为目标车辆上的雷达中除主雷达以外的雷达；基于预先确定的副雷达的反射率标定表，对副雷达采集的点云数据中的反射率进行调整，得到副雷达的调整后的点云数据；其中，反射率标定表表征副雷达的每条扫描线对应的每种反射率所匹配的主雷达的目标反射率信息；将主雷达采集到的点云数据与副雷达对应的调整后的点云数据进行融合，得到融合后的点云数据。
本发明授权点云数据的融合方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的融合方法，其特征在于，包括：获取设置在目标车辆上的主雷达和副雷达分别采集得到的点云数据；所述主雷达为所述目标车辆上的雷达中的一个，所述副雷达为所述目标车辆上的雷达中除主雷达以外的雷达；基于预先确定的所述副雷达的反射率标定表，对所述副雷达采集的点云数据中的反射率进行调整，得到所述副雷达的调整后的点云数据；其中，所述反射率标定表表征所述副雷达的每条扫描线对应的每种反射率所匹配的主雷达的目标反射率信息；将所述主雷达采集到的点云数据与所述副雷达的调整后的点云数据进行融合，得到融合后的点云数据；根据下述步骤确定所述反射率标定表：获取设置在样本车辆上的所述主雷达采集得到的第一样本点云数据，以及设置在所述样本车辆上的所述副雷达采集得到的第二样本点云数据；基于所述第一样本点云数据，生成体素地图数据，其中，所述体素地图数据包括多个三维体素网格的数据，每个三维体素网格的数据包括基于该三维体素网格内的多个扫描点的点云数据确定的反射率信息；基于所述第二样本点云数据以及所述多个三维体素网格的数据，生成所述反射率标定表。
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