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龙图腾网获悉隆链智能科技(上海)有限公司申请的专利一种四向行走小车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111591659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010563891.7，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种四向行走小车是由黄晓明;马云龙设计研发完成，并于2020-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四向行走小车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四向行走小车，包括支撑骨架和装设于支撑骨架上的行走驱动模块、换向及顶升模块；其中：行走驱动模块包括横向行走轮组件、纵向行走轮组件、驱动电机和与驱动电机连接的十字减速器；换向及顶升模块包括换向电机、换向减速机、换向轴、双连杆联动机构、顶升机构和顶升骨架；以及第二同步带在随第二同步被动轮上下往复移动的过程中受第一涨紧轮、第二涨紧轮或第三涨紧轮作用始终处于张紧状态。本发明的四向行走小车，减小了机器人重量、体积，提升了运行能力和物存取效率；实现了四向行驶功能，既降低成本，又节省空间，同时解决了液压装置泄漏的问题，提高了穿梭车的灵活度。

本发明授权一种四向行走小车在权利要求书中公布了：1.一种四向行走小车，其特征在于，包括支撑骨架（100）和装设于所述支撑骨架（100）上的行走驱动模块（200）、换向及顶升模块（300）；其中：所述行走驱动模块（200）包括横向行走轮组件、纵向行走轮组件、驱动电机（201）和与所述驱动电机（201）连接的十字减速器（202），所述十字减速器（202）通过其上的第一同步主动轮（204）经第一同步带（205）、第一同步被动轮（206）传动连接所述横向行走轮组件，所述十字减速器（202）通过其上的第二同步主动轮（207）经第二同步带（208）、第二同步被动轮（209）传动连接所述纵向行走轮组件；且所述第二同步带（208）的下方位置设置有第一涨紧轮（210）和第二涨紧轮（211），上方位置设置有第三涨紧轮（212）；所述换向及顶升模块（300）包括换向电机（301）、换向减速机（302）、换向轴（305）、双连杆联动机构（306）、顶升机构和顶升骨架（307），所述双连杆联动机构（306）和顶升机构在所述换向电机（301）的驱动下，带动所述顶升骨架（307）、纵向行走轮组件以及第二同步被动轮（209）相对所述支撑骨架（100）、横向行走轮组件进行上下往复移动；以及所述第二同步带（208）在随所述第二同步被动轮（209）上下往复移动的过程中受所述第一涨紧轮（210）、第二涨紧轮（211）或所述第三涨紧轮（212）作用始终处于张紧状态；所述第二同步主动轮（207）的水平高度等于所述第二同步被动轮（209）上下移动轨迹中间点的水平高度；所述支撑骨架（100）上还设置有电池组（400）和与所述电池组（400）电连接的控制模块（500），所述控制模块（500）分别电连接所述驱动电机（201）和所述换向电机（301）；所述双连杆联动机构（306）包括连杆（310）和位于所述连杆（310）两端的鱼眼接头（309）、三角块（311），其中：所述连杆（310）的两端分别与所述鱼眼接头（309）螺纹可调节连接，且所述鱼眼接头（309）与所述三角块（311）的下端铰接连接；其中一端的所述三角块（311）固定套设在偏心支撑轴（316）上，且所述偏心支撑轴（316）与所述换向轴（305）轴连接，以在所述换向轴（305）的传动作用下带动所述双连杆联动机构（306）左右摇摆；所述顶升机构包括U型支撑座（312）和设置于所述U型支撑座（312）上的偏心轮（313）、顶升轴承（314）和偏心块（315），其中：所述偏心轮（313）和偏心块（315）的上端分别通过偏心支撑轴（316）、偏心支撑轴承（317）铰接设置于所述U型支撑座（312）上；所述偏心轮（313）和偏心块（315）的下端分别与所述顶升轴承（314）铰接连接，且所述顶升骨架（307）架设在所述顶升轴承（314）上；以及所述偏心轮（313）通过所述偏心支撑轴（316）与其外侧的所述换向轴（305）轴连接，以在所述换向轴（305）传动作用下带动所述顶升轴承（314）及其上的所述顶升骨架（307）上下移动。

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