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龙图腾网获悉大陆智行德国有限公司申请的专利多个彼此相对运动的刚性对象的检测、三维重建和跟踪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113994376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080043551.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权多个彼此相对运动的刚性对象的检测、三维重建和跟踪是由A·罗斯设计研发完成，并于2020-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多个彼此相对运动的刚性对象的检测、三维重建和跟踪在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于从至少一台摄像机的图像序列中检测、三维重建以及跟踪多个彼此相对运动的刚性对象11、13、15、16、17；19的方法和系统，并尤其能够在基于摄像机的环境检测系统范围内用于辅助驾驶或自动驾驶。所述计算机实施方法包括下列步骤：a从至少一台摄像机的图像序列中选择出特定拍摄时间点＝关键循环的图像，b基于关键循环中稀疏选择的像素，根据关键循环的图像，对用于描述刚性对象11、13、15、16、17；19的模型的所有参数进行联合优化，其中，模型包括用于描述关键循环中刚性对象11、13、15、16、17；19的姿势、数量、三维结构的参数，以及用于描述所选像素与刚性对象11、13、15、16、17；19的对应关系的参数，为此，c使误差函数最小化S20，其中，误差函数包括与多个关键循环的图像的强度相关的光度测量误差Ephoto，以及与刚性对象11、13、15、16、17；19的数量相关的第一先验能量项Ecomp，以及，d输出从图像序列中检测到的刚性对象11、13、15、16、17；19的数量、三维结构和轨迹。虽然基于多个时间点的图像数据对所有参数进行了联合优化，但该方法适合用于在线数据采集期间的同时使用。

本发明授权多个彼此相对运动的刚性对象的检测、三维重建和跟踪在权利要求书中公布了：1.一种用于从至少一台摄像机的图像序列中检测、三维重建以及跟踪多个彼此相对运动的刚性对象11、13、15、16、17；19的方法，所述方法包括下列步骤：a从所述至少一台摄像机的图像序列中选择出特定的拍摄时间点的图像，关键循环包括在拍摄时间点采集的所有摄像机图像的集合，b基于关键循环中稀疏选择的像素，根据关键循环的图像，对用于描述刚性对象11、13、15、16、17；19的模型的所有参数进行联合优化，其中，模型包括用于描述关键循环中刚性对象11、13、15、16、17；19的姿势、数量、三维结构的参数，以及用于描述所选像素与刚性对象11、13、15、16、17；19的对应关系的参数，为此c使误差函数最小化S20，其中，误差函数包括与多个关键循环的图像的强度相关的光度测量误差Ephoto，以及与刚性对象11、13、15、16、17；19的数量相关的第一先验能量项Ecomp，以及d输出从图像序列中检测到的刚性对象11、13、15、16、17；19的数量、三维结构和轨迹。

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