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龙图腾网获悉吉林省羽麦科技有限公司;吉林省农业机械研究院申请的专利一种冗余限位低扭全自由度无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111003165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911298482.2，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权一种冗余限位低扭全自由度无人机是由李君兴;董云哲;谭杰;董润坚;徐慧磊;耿欣;于海涛;杜亮设计研发完成，并于2019-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冗余限位低扭全自由度无人机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种冗余限位低扭全自由度无人机，属于无人机技术领域，包括作为用于提供螺旋升力的升力组件，包括作为结构支撑的主机机板，位于主机机板上具有四个凹陷的且作为容纳升力组件的环形凹陷部；位于每个环形凹陷部内枢接有同心的第一环形圈，位于第一环形圈内枢接有同心的第二环形圈，第一环形圈与第二环形圈同轴心设置形成同轴嵌套结构，所述的升力组件就配装在第二环形圈内；实现了陀螺仪分布结构。机构简洁，结构新颖，具备突出的创新性。

本发明授权一种冗余限位低扭全自由度无人机在权利要求书中公布了：1.一种冗余限位低扭全自由度无人机，包括作为用于提供螺旋升力的升力组件，其特征在于：包括作为结构支撑的主机机架，主机机架的支臂夹角处形成飞行导向区；位于每个飞行导向区处枢接有同心的第一环形圈，位于第一环形圈内枢接有同心的第二环形圈，第一环形圈与第二环形圈同轴心设置形成同轴嵌套结构，所述的升力组件固定连接第二环形圈中心处，升力组件的底端位于第二环形圈所在平面的下方；与每个第一环形圈对应的位于主机机架正交的支臂上分别固定有用于驱动枢轴回转的驱动枢轴座和回转枢轴座，第一环形圈外沿具有的两个相对设置的第一枢轴，两个第一枢轴分别一一对应的配装至所述的支臂上固定的驱动枢轴座和回转枢轴座上；与每个第二环形圈对应的位于的第一环形圈上分别固定有用于驱动枢轴回转的驱动枢轴座和回转枢轴座，第二环形圈外沿具有两个相对设置的第二枢轴，两个第二枢轴分别一一对应的配装至所述的第一环形圈上分别固定的驱动枢轴座和回转枢轴座上；所述的两个第一枢轴的连线与两个第二枢轴的连线正交；所述的驱动枢轴座包括枢轴座盖板、枢轴座底板，枢轴座底板两侧伸出的侧翼处固定有多个气垫柱，位于枢轴座底板下方固定有驱动电机，驱动电机浮空，枢轴座盖板固定在枢轴座底板上且与驱动电机固定连接，驱动电机的输出端连接蜗轮蜗杆减速器，蜗轮蜗杆减速器的输出端用于与枢轴固定连接;升力组件包括无刷电机和螺旋桨，无刷电机通过十字架固定在第二环形圈中心处，螺旋桨配装在无刷电机输出端配装的螺旋桨杆的顶端。

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