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龙图腾网恭喜大陆汽车系统公司申请的专利挂车检测和自主栓接获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112313094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980029803.0，技术领域涉及：B60D1/36；该发明授权挂车检测和自主栓接是由于鑫;M·D·伯克梅尔;J·伊普;E·J·拉米雷斯拉诺斯;K·P·卡彭特设计研发完成，并于2019-05-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本挂车检测和自主栓接在说明书摘要公布了：用于自主操纵牵引交通工具（100）的方法。方法包括：从一个或多个摄像头（142）接收图像（143），所述一个或多个摄像头（142）定位在牵引交通工具（100）的后部部分上；以及从惯性测量单元（144）接收传感器数据，所述惯性测量单元（144）由牵引交通工具（100）支撑。方法还包括确定当前接收图像与先前接收图像之间的像素方面强度差。方法包括确定相对于世界坐标系的摄像头方位和挂车方位。摄像头方位和挂车方位基于图像（143）、传感器数据（145）和像素方面强度差。方法包括基于摄像头方位和挂车方位而确定牵引交通工具路径。方法还包括指示由牵引交通工具（100）支撑的驾驶系统（110）沿着牵引交通工具路径在相反方向上自主操纵，导致了牵引交通工具（100）与挂车（200）栓接。

本发明授权挂车检测和自主栓接在权利要求书中公布了：1.用于自主操纵牵引交通工具朝向挂车的方法，用于在所述挂车与所述牵引交通工具之间自主栓接，所述方法包括：在数据处理硬件处从一个或多个摄像头接收图像，所述一个或多个摄像头定位在所述牵引交通工具的后部部分上，并且与所述数据处理硬件通信；在所述数据处理硬件处从惯性测量单元接收传感器数据，所述惯性测量单元与所述数据处理硬件通信，并且由所述牵引交通工具支撑；在所述数据处理硬件处确定当前接收图像与先前接收图像之间的像素方面强度差；在所述数据处理硬件处确定相对于世界坐标系的摄像头方位和挂车方位，所述摄像头方位和所述挂车方位基于所述图像、所述传感器数据和所述像素方面强度差，其中，所述摄像头方位包括所述世界坐标系中的摄像头位置和摄像头角度，并且所述挂车方位包括所述世界坐标系中的挂车位置和挂车角度；确定所述挂车角度，包括：识别所述图像内的一个或多个特征点，所述特征点与所述挂车相关联；基于所述一个或多个特征点而确定平面，所述平面指示所述挂车的正面；确定到所述平面的法线；以及基于所述法线而确定所述挂车角度；在所述数据处理硬件处基于所述摄像头方位和所述挂车方位而确定牵引交通工具路径；以及将指令从所述数据处理硬件发送到由所述牵引交通工具支撑的驾驶系统，以沿着所述牵引交通工具路径在相反方向上自主操纵所述牵引交通工具，导致了所述牵引交通工具与所述挂车栓接。

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