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龙图腾网获悉南京欧米麦克机器人科技有限公司申请的专利一种基于LQR的差速舵轮控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510500286.8，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种基于LQR的差速舵轮控制方法是由白金辉;张丁初;魏巍设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于LQR的差速舵轮控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于LQR的差速舵轮控制方法，涉及差速舵轮控制技术领域，其方法包括采集差速舵轮的当前角度和当前角速度，同时接收差速舵轮的目标角度和目标转速；基于当前角度和目标角度计算当前角度差值；将当前角度差值和当前角速度输入至LQR控制器，计算得到角加速度控制量并转换为电机速度控制增量；基于目标转速和当前角度差值，根据电机速度控制增量调整电机速度整体控制量；获取电机最高转速参数，并基于目标转速和调整后的电机速度整体控制量计算电机速度控制值并传送至驱动器，从而可以对差速舵轮的速度及转角进行精确控制，有效解决了现有控制方法中存在的舵轮振动和驱动器负载不稳定的问题。

本发明授权一种基于LQR的差速舵轮控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于LQR的差速舵轮控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：采集差速舵轮的当前角度和当前角速度，同时接收所述差速舵轮的目标角度和目标转速；基于所述当前角度和所述目标角度计算当前角度差值；将所述当前角度差值和所述当前角速度输入至LQR控制器，计算得到角加速度控制量并转换为电机速度控制增量；基于所述目标转速和所述当前角度差值，根据所述电机速度控制增量调整电机速度整体控制量；获取电机最高转速参数，并基于所述目标转速和调整后的所述电机速度整体控制量计算电机速度控制值并传送至驱动器；所述当前角度和所述当前角速度通过所述差速舵轮的轮组框架上的绝对值编码器进行采集；所述角加速度控制量的计算过程如下：所述LQR控制器的连续时间线性状态空间模型的表达式如下： 式中，表示t时刻的系统状态向量的变化率；表示t时刻的系统状态向量；表示t时刻的控制输入向量；A表示状态矩阵；B表示输入矩阵；在所述t时刻，将所述当前角度差值和所述当前角速度作为所述系统状态向量，并将所述角加速度控制量作为所述控制输入向量，设定控制时间间隔为M，则t+1时刻的所述系统状态向量，对应的计算公式如下： 对上式进行转换后得到： 式中，表示关于当前角度差值和当前角速度的角度差值控制函数；表示关于当前角度差值和当前角速度的角速度控制函数；通过求解公式的雅可比矩阵，得到所述状态矩阵、所述输入矩阵；设定所述LQR控制器的状态权重矩阵、控制权重矩阵，其中，表示控制参数；设定所述LQR控制器的最终控制规律为；反馈增益矩阵，其中，表示输入矩阵B的转置矩阵，表示矩阵的逆矩阵；中间矩阵P满足公式，其中，表示状态矩阵A的转置矩阵；表示控制权重矩阵R的逆矩阵；通过求解公式，得到所述中间矩阵P、所述反馈增益矩阵K和所述控制输入向量，并且所述控制输入向量即为所述角加速度控制量。

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