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龙图腾网获悉上海万图灵机器人科技有限公司申请的专利一种多机协同的工业机器人智能调度系统及应用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119974019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510457920.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多机协同的工业机器人智能调度系统及应用方法是由杨佳伟;胡建波;常鹏鹏;吴天栩设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机协同的工业机器人智能调度系统及应用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业自动化控制技术领域，公开了一种多机协同的工业机器人智能调度系统及应用方法，该系统包括数据采集模块，通过多模态传感器采集实时运动数据；特征融合模块，基于图神经网络融合数据生成环境动态特征数据；策略生成模块，利用协同强化学习模型生成协同策略参数；轨迹优化模块，构建多目标轨迹优化模型规划最优同步轨迹；运动控制模块，建立分层式运动控制模型实现协同运动控制；还可包括动态资源分配模块优化资源分配。应用方法依系统各模块顺序执行相应步骤。本发明能精准感知环境、优化协作策略、规划高效轨迹、实现精准运动控制和合理资源分配，有效提升工业机器人在复杂环境下的协同运动控制能力与生产效率。

本发明授权一种多机协同的工业机器人智能调度系统及应用方法在权利要求书中公布了：1.一种多机协同的工业机器人智能调度系统，其特征在于，包括：数据采集模块：通过多模态传感器采集工业机器人的实时运动数据，所述多模态传感器包括关节编码器、六维力觉传感器、双目视觉传感器及激光测距传感器；特征融合模块：基于图神经网络对所述实时运动数据进行空间拓扑特征融合，生成环境动态特征数据；策略生成模块：将所述环境动态特征数据输入预训练的协同强化学习模型，所述协同强化学习模型采用分布式策略网络结构，基于动态优先级奖励函数对多机器人协作策略进行联合优化，生成协同策略参数；轨迹优化模块：根据所述协同策略参数构建多目标轨迹优化模型，所述多目标轨迹优化模型以运动同步精度最高及关节能耗最低为优化目标，采用改进动态窗口算法对轨迹进行实时规划，其中所述改进动态窗口算法引入自适应约束松弛因子与动态障碍物预测机制，基于所述多目标轨迹优化模型输出最优同步轨迹数据；运动控制模块：根据所述最优同步轨迹数据建立分层式运动控制模型，所述分层式运动控制模型包括任务分配层、轨迹协调层与执行控制层，其中任务分配层基于所述协同策略参数进行全局任务分解，轨迹协调层基于所述最优同步轨迹数据进行局部轨迹插值，执行控制层基于自适应滑模控制算法实现多机器人末端轨迹跟踪，通过所述分层式运动控制模型输出同步控制指令，实现工业机器人的协同运动控制。

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