中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所唐菊获国家专利权
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龙图腾网获悉中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所申请的专利一种跳跃滑翔轨迹强跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937603B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510442927.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种跳跃滑翔轨迹强跟踪方法是由唐菊;雍恩米;魏桐;倪蜂棋;周心悦;刘梦蝶;黄佳乐设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种跳跃滑翔轨迹强跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于飞行器轨迹跟踪技术领域，公开了一种跳跃滑翔轨迹强跟踪方法，所述方法包括：建立目标混合运动模型，其中使用气动力、地球引力控制的动力学模型描述目标跳跃滑翔轨迹的无动力段，使用匀加速度模型描述轨迹有动力段，并引入目标加速度判断机制，实现动力学模型与匀加速度模型间的转换；使用观测距离、方位角、仰角参数建立观测站观测模型，并添加观测噪声；使用基于个sigma点的单行无迹变换的无迹卡尔曼滤波算法，并加入H无穷滤波算法，提出一种强鲁棒无迹卡尔曼滤波算法，该跳跃滑翔轨迹强跟踪方法能提高跟踪的精度、鲁棒性，同时减少了计算量加快了计算速度。
本发明授权一种跳跃滑翔轨迹强跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种跳跃滑翔轨迹强跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：建立观测站坐标系以及被跟踪目标运动模型，将被跟踪目标的运动状态分为有动力阶段和无动力阶段，对于跳跃滑翔轨迹的无动力阶段，建立动力学模型描述跳跃滑翔轨迹；对于跳跃滑翔轨迹的有动力阶段，建立匀加速度模型描述跳跃滑翔轨迹；将被跟踪目标运动模型组合成目标混合运动模型，并对目标加速度进行判断，当目标加速度达到设定值时，使用匀加速度模型描述目前运动状态，当目标加速度未达到设定值时，建立动力学模型描述目标跳跃滑翔轨迹；建立观测站观测模型；在单行无迹变换的无迹卡尔曼滤波算法基础上，使用基于单行sigma点算法的单行无迹变化并结合H无穷滤波算法，得到状态向量、观测向量的一步预测及协方差矩阵、互相关协方差矩阵后，引入鲁棒因子对状态向量及协方差矩阵进行修正，得到强鲁棒无迹卡尔曼滤波算法；通过目标混合运动模型和观测模型得到目标状态方程和观测方程，并通过强鲁棒无迹卡尔曼滤波算法，进行目标的跟踪。
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