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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利液压支架多智能体协同控制决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119957279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510445682.5，技术领域涉及：E21D23/12；该发明授权液压支架多智能体协同控制决策方法是由付翔;李浩杰;闫明;王然风;张智星;秦一凡;贾一帆;马志涛设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本液压支架多智能体协同控制决策方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种液压支架多智能体协同控制决策方法，属于煤矿智能化技术领域。包括：获取液压支架多智能体当前任务下运行的实时数据，将其作为液压支架多智能体的当前状态集，并随机生成初始联结动作序列；基于当前状态集和初始联结动作序列通过当前任务对应的策略价值网络和策略估计模型确定液压支架多智能体当前的最优联结动作序列；通过动作估计模型将最优联结动作序列分解为各台液压支架的动作序列；通过各台液压支架的动作序列控制各台液压支架执行下一个动作序列。本发明提供了一种基于经验开发和模拟探索双驱动的液压支架多智能体协同控制决策方法，可以实现液压支架集群的自适应协同控制。

本发明授权液压支架多智能体协同控制决策方法在权利要求书中公布了：1.一种液压支架多智能体协同控制决策方法，其特征在于，包括：S1，以单台液压支架作为单智能体，以液压支架因果决策模型作为智能体环境模型，构建液压支架集控中心的策略价值网络和策略估计模型，以及多台液压支架电液控制器的动作估计模型；S2，获取液压支架多智能体当前任务下运行的实时数据，将其作为液压支架多智能体的当前状态集，并随机生成初始联结动作序列；S3，基于液压支架多智能体的当前状态集和初始联结动作序列通过当前任务对应的策略价值网络和策略估计模型确定液压支架多智能体当前的最优联结动作序列；S4，通过动作估计模型将液压支架多智能体当前的最优联结动作序列分解为各台液压支架的动作序列；S5，通过各台液压支架的动作序列控制各台液压支架执行下一个动作序列；所述S3在具体实施时，包括：S31，将液压支架多智能体的当前状态集和初始联结动作序列输入当前任务对应的策略价值网络，由当前任务对应的策略价值网络输出液压支架多智能体在当前状态集下执行初始联结动作序列的价值；S32，将策略价值网络输出的价值输入策略估计模型，由策略估计模型输出新的联结动作序列；S33，将新的联结动作序列输入当前任务对应的策略价值网络，由策略价值网络输出液压支架多智能体在当前的状态集下执行新的联结动作序列的价值；S34，重复执行S32和S33，直至达到协同控制决策模型的刷新时间时停止；S35，记录每个联结动作序列的价值，并根据每个联结动作序列的价值确定液压支架多智能体当前的最优联结动作序列。

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